MC_GearInPos, MCP_GearInPos – Zapnutí konstantního převodového poměru v zadané pozici

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_GearInPos a MCP_GearInPos mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GearInPos zapne řízení podřízené osy tak, že poměr rychlostí hlavní a podřízené osy je v poměru RatioNumerator:RatioDenominator. Na rozdíl od bloku MC_GearIn je u tohoto bloku zachováván i poměr vzdáleností a je určena i poloha obou os v okamžiku zasynchronizování, tzn. platí

\frac{S l a v e P o s i t i o n - S l a v e S y n c P o s i t i o n}{M a s t e r P o s i t i o n - M a s t e r S y n c P o s i t i o n} = \frac{RatioNumerator}{RatioDenominator}

Pokud v okamžiku aktivace bloku (tj. v okamžiku náběžné hrany na vstupu Execute a v případě buffered režimu ještě po ukončení předchozích bloků) neodpovídá poloha podřízené osy poloze hlavní osy (dle výše uvedeného vzorce), je spuštěn proces synchronizace (indikováno výstupem StartSync). Během tohoto procesu je generována trajektorie tak, aby došlo co nejrychleji k synchronizaci a nebyly překročeny maximální hodnoty rychlosti, zrychlení a změny zrychlení dané parametry Velocity, Acceleration, Deceleration, Jerk. Po dokončení synchronizace se již tyto limity neuplatňují. Pokud je parameter MasterStartDistance=0, proces synchronizace se spouští hned po aktivaci bloku (vstupem Execute). V opačném případě se proces synchronizace spouští ve chvíli, kdy hlavní osa dosáhne polohy v intervalu MasterSyncPosition $\pm$ MasterStartDistance.

Poznámky:
1. Proces synchronizace používá dva algoritmy: I. Algoritmus shodný s blokem
MC_MoveAbsolute, přičemž trajektorie je v každém kroku přepočítána tak, aby koncová rychlost odpovídala aktuální rychlosti hlavní osy. II. Poloha (i rychlost i zrychlení) se generuje jako v případě synchronního pohybu, ale k hodnotám je po určitou dobu přičítána hodnota vhodného polynomu 5. stupně, tak aby nenastal skok v poloze, v rychlosti a v případě zadaného jerku ani ve zrychlení a aby na konci doby přičítání měl polynom nulovou hodnotu. Doba je volena tak, aby polynom nepřekročil požadované meze rychlosti, zrychlení a jerku. První metoda nevede k úspěšné synchronizaci, pokud se hlavní osa pohybuje se zrychlením, druhá metoda negarantuje dodržení limitů na rychlost, zrychlení a jerk, navíc vyžaduje ponechat určitou rychlost a zrychlení na synchronní část, takže je obecně delší. Proto se oba algoritmy vhodně kombinují.

2. Parametry bloku (ať už start procesu synchronizace nebo limity na rychlost a zrychlení) je nutné volit tak, aby podřízená osa byla v poloze SlaveSyncPosition (přibližně) ve stejný okamžik, jako hlavní osa v poloze MasterSyncPosition. V opačné případě může nastat neočekávaný pohyb podřízené osy nebo porušení zadaných limitů. Pohyb hlavní osy může být libovolný, ale v konkrétní aplikaci bývá obvykle dobře definován. Správným nastavením parametrů je tedy možné zajistit vhodný průběh synchronizace.

Vstupy

uMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
RatioNumerator	Převodový poměr - čitatel (podřízená osa)	Long (I32)
RatioDenominator	Převodový poměr - jmenovatel (hlavní osa)	Long (I32)
MasterSyncPosition	Poloha hlavní osy v okamžiku zasynchronizování [unit]	Double (F64)
SlaveSyncPosition	Poloha podřízené osy v okamžiku zasynchronizování	Double (F64)
MasterStartDistance	Definuje polohu hlavní osy pro spuštění procesu synchronizace	Double (F64)
Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
SyncMode	Režim synchronizace (pouze cyklické osy)	Long (I32)
	1 .... synchronizovat zrychlením 2 .... synchronizovat na nejbližší bod 3 .... synchronizovat zpomalením

Výstupy

yMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
StartSync	Začíná synchronizace pohybu	Bool
InSync	Příznak dosažení profilu vačky podřízenou osou	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN
SyncDistance	Odchylka v poloze podřízené osy od synchronizované polohy [unit/s]	Double (F64)

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]