MC_GroupSetOverride, MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_GroupSetOverride a MCP_GroupSetOverride mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupSetOverride nastavuje násobivé faktory, které se projeví ve všech blocích pracujících se skupinou os. Hodnoty rychlosti, zrychlení a jerku ve všech blocích je nutné vynásobit faktorem z tohoto bloku, tím dostaneme hodnotu, se kterou blok skutečně pracuje. Toto se netýká limitních hodnot zadaných v RM_Axis a administrativních bloků. Tento blok není aktivován hranou, ale pokud je na vstupu Enable true, tak se hodnoty trvale aktualizují. Pokud je aktivní například blok typu MC_MoveLinearAbsolute, vede to na neustálé přepočítávání trajektorie, což je výpočetně (a tím i časově) náročná operace a navíc se kumulují zaokrouhlovací chyby. Proto je zavedena necitlivost (parametr diff) a přepočet trajektorie je proveden, až když se některý z faktorů změní více, než je tato necitlivost.

Poznámka 1: Všechny faktory musí být kladné. Faktory větší než 1 jsou možné, ale často vedou k překročení mezí nastavených na ose a k selhání pohybu (blok hlásí chybu errorID = -700 - neplatný parametr) nebo dokonce k havarijnímu zastavení osy (blok pak hlásí chybu errorID = -701 - hodnota mimo rozsah).

Poznámka 2: Je dovoleno zadat VelFactor = 0. Vede to k dočasnému zastavení aktuálního pohybu (podobně jako MC_GroupInterrupt). Pro dokončení pohybu se pak ale musí nastavit VelFactor kladný.

Příklad

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com