MC_GroupStop, MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_GroupStop a MCP_GroupStop mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupStop zastaví pohyb. Režim je vždy aborted, tj. zastavování se spouští okamžitě. Blok se nejprve pokusí zastavit ve směru původní trajektorie. Pokud se to nepodaří, zastaví se pomocí errorstop sekvence na jednotlivých osách již nekoordinovaně. Dokud je na vstup Execute hodnota true nebo dokud se skupina pohybuje, nachází se skupina ve stavu „Stopping“ a není možné spouštět další bloky. Okamžitě po zastavení se nastaví na výstupu Done hodnota true (pokud nenastane chyba). Skupina os přejde do „Standby“ až po deaktivování vstupu Execute.

Poznámka 1: Blok nemá parametr CoordSystem, protože jej přejímá z právě běžícího bloku.

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

Na časovém diagramu níže, je uveden příklad na chování bloku MC_GroupStop. Nejprve dojde ke spuštění bloku MC_MoveLinearAbsolute a tím dojde k uvedení osy do pohybu. Následně je již spuštěn blok MC_GroupStop, který způsobí zastavení skupiny os. Následné druhé spuštění exekutivy bloku MC_MoveLinearAbsolute nic nezpůsobí a to i přes to, že je skupina již v klidu. To z toho důvodu, že je stále spuštěný blok MC_GroupStop. Až třetí spuštění exekutivy bloku MC_MoveLinearAbsolute dostane skupinu os do požadované polohy.

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]