MC_GearIn, MCP_GearIn –  Zapnutí konstantního převodového poměru

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_GearIn a MCP_GearIn mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GearIn zapíná režim, kdy je podřízená osa (tj. ta, která je připojena ke vstupu uSlave) řízena tak, že její poloha je závislá na poloze hlavní osy (tj. ta, která je připojena ke vstupu uMaster), přičemž poměr rychlostí obou os je dán parametry RatioNumerator a RatioDenominator. Pokud označíme rychlost hlavní osy V elM a rychlost podřízené osy V elS, pak platí (bez fázování):

V elS = V elM RatioNumerator RatioDenominator

Tento režim osy je často nazýván elektronická převodovka. Poloha a zrychlení podřízené osy je dopočítávána konzistentně s uvedenou rychlostí.

Režim převodovky lze ukončit zapnutím jiného pohybu na podřízené ose v režimu aborting nebo spuštěním bloku MC_GearOut.

Při aktivaci funkce převodovky (tj. v okamžiku, kdy blok MC_GearIn převezme řízení osy) nemusí rychlost (a popřípadě i zrychlení pokud jej požadujeme spojité, tj. jerk<>0) odpovídat požadované hodnotě rychlosti (a popř. i zrychlení) hlavní osy a převodovému poměru. V takovém případě nastává přechodový děj, kdy rychlost ještě neodpovídá převodovému poměru - tzv. RampIn režim. V tomto RampIn režimu jsou použity parametry Acceleration, Deceleration, Jerk a blok řídí podřízenou osu tak, aby se co nejdříve (s respektováním omezení na zrychlení a popř. jerk) dostala do synchronního stavu.

Vstupy

uMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

uSlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

RatioNumerator

Převodový poměr - čitatel (podřízená osa)

Long (I32)

RatioDenominator

Převodový poměr - jmenovatel (hlavní osa)

Long (I32)

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

Výstupy

yMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

ySlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

InGear

Příznak dosažení požadované rychlosti řízenou osou

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad
PIC

PIC

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com