MC_MoveDirectAbsolute, MCP_MoveDirectAbsolute – Nekoordinovaný pohyb do pozice (absolutní souřadnice)

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_MoveDirectAbsolute a MCP_MoveDirectAbsolute mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_MoveDirectAbsolute slouží pro co nejrychlejší přesun stroje (skupiny os) na zadanou pozici, přičemž nezáleží na přesné trajektorii. Tento blok proto nemá parametry určující rychlost a zrychlení. Pohybuje se s maximální rychlostí a zrychlením nastavenými na jednotlivých osách/motorech. Trajektorie je generována tak, aby všechny motory dokončili pohyb ve stejnou dobu, proto se některé motory mohou pohybovat pomaleji, než je jejich limit. Pozice se zadává v absolutně v souřadném systému zvoleném vstupem CoordSystem. Tento parametr musí mít tolik prvků, kolik předpokládá kinematická transformace (viz MC_SetKinTransform_Lin). V opačném případě je signalizována chyba a pohyb se neprovede. Pohyb je spuštěn náběžnou hranou na vstupu Execute.

Poznámka: Podle typu předchozího pohybu a v některých případech i podle parametrů (zejména v případě příliš krátké trajektorie) nemusí být implementované nebo realizovatelné všechny varianty TransitionMode.

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Position

Pole souřadnic (pozic a orientací)

Reference

CoordSystem

Volba souřadného systému

Long (I32)

1 ....

ACM

2 ....

MCS

3 ....

PCS

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

TransitionMode

Režim míchání pohybu

Long (I32)

1 ....

TMNone (xx)

2 ....

TMstartvelocity (proložení s danou počáteční rychlostí)

3 ....

TMConstantVelocity (proložení s danou konstantní rychlostí)

4 ....

TMCornerDistance (xx)

5 ....

TMMaxCornerDeviation (xx)

11 ...

Smooth(nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

TransitionParameter

Parametr pro navázání pohybu (dle zvoleného režimu míchání)

Double (F64)

Superimposed

Příznak vykonání jako vedlejší (superimposed) pohyb

Bool

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

PIC

PIC

PIC

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com