MC_SetCartesianTransform, MCP_SetCartesianTransform

MC_SetCartesianTransform, MCP_SetCartesianTransform – Kartézská transformace

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_SetCartesianTransforms a MCP_SetCartesianTransforms mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_SetCartesianTransform nastavuje kartézskou transformaci mezi souřadnými systémy. V systému lze definovat několik kartézkých transformací. Kterou chceme nastavit se vybírá parametrem SelTrans. Pomocí vstupů Trans se nastavuje posunutí v jednotlivých osách. Pomocí vstupů RotAngle se pak nastavuje rotace kolem daných os (pořadě osa Z, osa Y, osa X). Pomocí vstupů Aux se nastavuje transformace dodatečných os, pokud je systém/kinematická transformace používá (transformace je přičtení v jednotlivých aux souřadnicích).

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Relative	Výběr absolutní (=false) nebo relativní (=true) transformace; absolutní transformace nastaví transformační matici podle nových hodnot, relativní transformace přidá nové hodnoty již nastavené transformaci (tj. vynásobí původní a novou transforemační matici)	Bool
SelTrans	Výběr transformace pro nastavení $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... PCS offset; transformace mezi základnou (WCS) a výrobkem (PCS) 2 .... Tool offset; transformace mezi koncem robota a středem nástroje 3 .... Machine Base offset; transformace mezi základnou (WCS) a patou robota/stroje (MCS)
TransX	Posun v ose X	Double (F64)
TransY	Posun v ose Y	Double (F64)
TransZ	Posun v ose Z	Double (F64)
RotAngle1	Úhel rotace podél osy Z	Double (F64)
RotAngle2	Úhel rotace podél osy Y	Double (F64)
RotAngle3	Úhel rotace podél osy X	Double (F64)
Aux1	posun v 1. doplňkové ose	Double (F64)
Aux2	posun v 2. doplňkové ose	Double (F64)
Aux3	posun v 3. doplňkové ose	Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Definice translace a rotace

Na prvním obrázku je uveden příklad translace ze souřadného systému MCS do souřadného systému PCS.

Na druhém obrázku je pak uveden přiklad rotace. Kdy celková rotace je docílena postupným provedením dílčích rotací kolem jednotlivých os.

Ukázka zadání kartézské transformace (v rovině). Pro dosažení transformace na obrázku níže se spustí blok MC_SetCartesianTransform s nastavenou transformací {50,50,0,30,0,0}

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]