CanSend – Odeslání zprávy na sběrnici CAN

Symbol blokuPotřebná licence: CANDRV

Popis funkce
Blok slouží k odeslání zprávy po sběrnici CAN. Zpráva je určena pomocí vstupů msgId, data, length a parametrů RTR, EXT. Zpráva se odešle jen pokud je vstup RUN = on.

Pro správnou funkci blok musí být napojen na ovladač CanDrv, který je v režimu simpleCAN (tj. NodeMode=256). To se provede pojmenováním bloku dle vzoru <DRV>__<signal> (stejně jako u bloků Goto, OUTSTD, OUTQAD, apod.), tj. název bloku musí začínat názvem driveru a dvěma podtržítky následované názvem signálu, přičemž název signálu může být v tomto případě libovolný.

Blok umožňuje posílat zprávy s krátkým (11bitů) i dlouhým (29 bitů) číslem zprávy (řídí se parametrem EXT) a také vyžádat si poslání zprávy (parametr RTR). FD režim (který umožňuje zprávy s až 64 bajty) není podpořen.

Vstupy

msgId	Číslo zprávy (COB-ID) $↓$ 0 $↑$ 536870911	Long (I32)
length	Počet datových bajtů zprávy $↓$ 0 $↑$ 8	Long (I32)
data	Data zprávy (max. 8 bajtů, nejnižší bajt první) $↓$ -9.22337E+18 $↑$ 9.22337E+18	Large (I64)
RUN	Povolení odeslání zprávy	Bool

Parametry

RTR	Příznak žádost o zprávu (RequestToSend) $⊙$ on	Bool
EXT	Rozšířený formát čísla zprávy (29bitů) $⊙$ on	Bool

Výstup

iErr	Kód chyby	Error

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]