MC_CamIn, MCP_CamIn – Zapnutí vačky

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_CamIn a MCP_CamIn mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_CamIn zapíná režim, kdy je podřízená osa (tj. ta, která je připojena ke vstupu uSlave) řízena tak, že její poloha je závislá na poloze hlavní osy (tj. ta, která je připojena ke vstupu uMaster), přičemž převodní funkce je určena blokem MCP_CamTableSelect připojeným ke vstupu CamTableID. Pokud převodní funkci označíme $C a m (\cdot)$ , polohu hlavní osy $P o s M$ a polohu podřízené osy $P o s S$ , pak platí (pro absolutní režim, bez fázování):

P o s S = C a m ((P o s M - MasterOffset) ∕ MasterScaling) * SlaveScaling + SlaveOffset

Tento režim osy je často nazýván elektronická vačka.

Režim vačky lze ukončit zapnutím jiného pohybu na podřízené ose v režimu aborting nebo spuštěním bloku MC_CamOut. Pokud vačka (její definiční funkce - viz popis bloku není cyklická MCP_CamTableSelect), dojde k ukončení režimu vačky také při vyjetí hlavní osy z definičního oboru funkce vačky. Toto je signalizováno výstupem EndOfProfile.

Při aktivaci funkce vačky (tj. v okamžiku, kdy blok MC_CamIn převezme řízení osy) nemusí poloha a rychlost (popř. i zrychlení, ale současná implementace při zapnutí vačky jerk neuvažuje a připouští skok ve zrychlení) odpovídat požadovaným hodnotám, tj. poloze a rychlosti hlavní osy a profilu vačky. V takovém případě záleží na hodnotě parametru RampIn. Pokud má parametr hodnotu 0, režim vačky se nezapne a je signalizována chyba -707 (skok v poloze nebo rychlosti). Pokud je parametr kladný, nastává přechodový děj, kdy poloha ještě neodpovídá poloze podle definice vačky - tzv. RampIn režim. Parametr RampIn přibližně odpovídá rychlosti, kterou by se podřízená osa pohybovala během RampIn režimu, kdyby hlavní osa stála. Pokud se hlavní osa pohybuje, pak je výsledný pohyb určen součtem pohybu daného definicí vačky a pohybu daného RampIn režimem se stojící hlavní osou. Pokud je potřeba RampIn režim použít, volíme parametr RampIn přibližně 0,1 až 0,5 maximální rychlosti podřízené osy a pokud dojde k chybě překročení maximální rychlosti nebo zrychlení během RampIn režimu, tak jej zmenšíme.

Vstupy

uMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
CamTableID	Odkaz na vačku (spojit s MCP_CamTableSelect.CamTableID)	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
MasterOffset	Posunutí v definici vačky na straně hlavní osy [unit]	Double (F64)
SlaveOffset	Posunutí v definici vačky na straně podřízené osy [unit]	Double (F64)
MasterScaling	Měřítko pro definici vačky (strana hlavní osy)	Double (F64)
SlaveScaling	Měřítko pro definici vačky (strana podřízené osy)	Double (F64)
StartMode	Volba absolutního nebo relativního profilu vačky	Long (I32)
	1 .... hlavní osa relativní podřízená osa absolutní 2 .... hlavní osa absolutní podřízená osa relativní 3 .... obě osy relativní 4 .... obě osy absolutní
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
RampIn	RampIn faktor (0 = RampIn režim se nepoužívá); odpovídá přibližně rychlosti synchronizace [unit/s] podřízené osy na polohu vačky	Double (F64)

Výstupy

yMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
InSync	Příznak dosažení profilu vačky podřízenou osou	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN
EndOfProfile	Příznak dosažení konce profilu vačky (u necyklické vačky konec pohybu)	Bool
SyncDistance	Odchylka v poloze podřízené osy od synchronizované polohy	Double (F64)

Příklady

[Na začátek] [Výše] [Další]