MC_GroupSetPosition, MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_GroupSetPosition a MCP_GroupSetPosition mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupSetPosition nastaví polohu všech os ve skupině bez jejich pohybu. Nové souřadnice jsou dány vstupem Position. Pomocí vstupu CoordSystem se nastaví, v jakém souřadnicovém systému se provede změna. Tato změna následně ovlivní i souřadnice ve vyšších souřadnicových systémech.

POZOR: blok momentálně není implementován, protože není není jasný usecase a jak tedy polohy dosáhnout v ACS by mohlo dávat smysl home na osách (už reší RM_HomeOffset), v MCS buď home na osách nebo posunout počátek robota nebo počátek nástroje (tj. řeší MC_SetCartesianTransform base offset nebo tool offset), v PCS buď predchozí možnosti nebo změnit transformaci MCS na PCS (řeší MC_SetCartesianTransform), v TCS nedava smysl

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Position	Pole souřadnic (pozic a orientací)	Reference
Relative	Výběr absolutních (=false) nebo relativních (=true) souřadnic	Bool
	off .. absolute on ... relative
CoordSystem	Volba souřadného systému	Long (I32)
	1 .... ACM 2 .... MCS 3 .... PCS

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]