MC_MoveLinearRelative, MCP_MoveLinearRelative – Pohyb do pozice po přímkách (relativní souřadnice)

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_MoveLinearRelative a MCP_MoveLinearRelative mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_MoveLinearAbsolute slouží pro přesun koncového efektoru po přímce na zadanou pozici. Pozice se zadává relativně od aktuální polohy v souřadném systému zvoleném vstupem CoordSystem. Parametry Velocity, Acceleration, Deceleration a Jerk určují rychlost, zrychlení, zpomalení a změnu zrychlení ve směru pohybu (tj. tečně k trajektoriji). Pro určení těchto parametrů se vychází při použití souřadného systému MCS nebo PCS jen z polohových souřadnic. Další souřadnice (úhel natočení) se již generují proporcionálně, tak aby byl pohyb v těchto souřadnicích lineární a skončil ve stejném okamžiku jako polohové souřadnice. Pokud se poloha nemění (dochází tedy jen k otočení koncového efektoru), počítá se rychlost/zrychlení ze všech souřadnic, ale číslo má pak jiný fyzikální význam. Cílovou polohu určuje vektorový parametr Distance. Tento parametr musí mít tolik prvků, kolik předpokládá kinematická transformace (viz MC_SetKinTransform_Lin). V opačném případě je signalizována chyba a pohyb se neprovede. Pohyb je spuštěn náběžnou hranou na vstupu Execute.

Poznámka: Podle typu předchozího pohybu a v některých případech i podle parametrů (zejména v případě příliš krátké trajektorie) nemusí být implementované nebo realizovatelné všechny varianty TransitionMode.

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Distance	Pole souřadnic (relativních pozic a orientací)	Reference
Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
LimitMode	Volba jednotek pro limity (Velocity, Acceleration, Jerk) $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Relative [part of group limit] 2 .... Absolute [unit/s, unit/s $2$ , unit/s $3$ ]
CoordSystem	Volba souřadného systému	Long (I32)
	1 .... ACM 2 .... MCS 3 .... PCS
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
TransitionMode	Režim míchání pohybu	Long (I32)
	1 .... TMNone (xx) 2 .... TMstartvelocity (proložení s danou počáteční rychlostí) 3 .... TMConstantVelocity (proložení s danou konstantní rychlostí) 4 .... TMCornerDistance (xx) 5 .... TMMaxCornerDeviation (xx) 11 ... Smooth(nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
TransitionParameter	Parametr pro navázání pohybu (dle zvoleného režimu míchání)	Double (F64)
Superimposed	Příznak vykonání jako vedlejší (superimposed) pohyb	Bool

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]