MC_SetOverride, MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_SetOverride a MCP_SetOverride mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_SetOverride nastavuje násobivé faktory které se projeví ve všech blocích pracujících s osou. Hodnoty rychlosti, zrychlení a jerku ve všech blocích je potřeba vynásobit faktorem z tohoto bloku, abychom dostali hodnotu, se kterou blok skutečně pracuje. Toto se netýká limitních hodnot zadaných v RM_Axis a administrativních bloků.

Tento blok není aktivován hranou, ale pokud je vstup Enable nenulový, tak se hodnoty trvale aktualizují. Pokud je aktivní blok typu MC_MoveAbsolute, vede to na neustálé přepočítávání trajektorie, což je výpočetně (a tím i časově) náročná operace a navíc se kumulují zaokrouhlovací chyby. Proto je zavedena necitlivost (parametr diff) a přepočet trajektorie je proveden až když se některý z faktorů změní více, než je tato necitlivost.

Poznámka: Všechny faktory musí být kladné. Faktory větší než 1 jsou možné, ale často vedou k překročení mezí nastavených na ose a k selhání pohybu (blok hlásí chybu $errorID = -700$ - neplatný parametr) nebo dokonce k havarijnímu zastavení osy (blok pak hlásí chybu $errorID = -701$ - hodnota mimo rozsah).

Vstupy

uAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Enable	Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)	Bool
VelFactor	Faktor násobení pro rychlost	Double (F64)
AccFactor	Faktor násobení pro zrychlení	Double (F64)
JerkFactor	Faktor násobení pro změnu zrychlení	Double (F64)

Výstupy

yAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Enabled	Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Parametr

diff	Pásmo necitlivosti (pro přepočet trajektorie) $↓$ 0.0 $↑$ 1.0 $⊙$ 0.1	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]