MC_TorqueControl, MCP_TorqueControl –  Řízení síly/momentu

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_TorqueControl a MCP_TorqueControl mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_TorqueControl generuje požadovaný moment/sílu nejprve s konstantním nárůstem (parametr TorqueRamp) a po dosažení maximální hodnoty (parametr Torque) je již moment/síla konstantní. Pohyb osy je řízen podle požadovaného momentu tak, aby nebyly překročeny maximální hodnoty rychlosti, zrychlení/zpomalení a případně jerku.

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Torque

Maximální povolený moment/síla

Double (F64)

TorqueRamp

Maximální povolená změna momentu/síly

Double (F64)

Velocity

Maximální povolená rychlost [unit/s]

Double (F64)

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [uunit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

Direction

Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy)

Long (I32)

1 ....

kladný

2 ....

nejkratší

3 ....

záporný

4 ....

aktuální

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

InTorque

Příznak dosažení požadovaného momentu/síly

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Parametr

kma

Poměr mezi sílou/momentem a zrychlením

Double (F64)

Příklad
PIC

PIC

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com