MC_GroupSetPosition, MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_GroupSetPosition a MCP_GroupSetPosition mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupSetPosition nastaví polohu všech os ve skupině bez jejich pohybu. Nové souřadnice jsou dány vstupem Position. Pomocí vstupu CoordSystem se nastaví, v jakém souřadnicovém systému se provede změna. Tato změna následně ovlivní i souřadnice ve vyšších souřadnicových systémech.

POZOR: blok momentálně není implementován, protože není není jasný usecase a jak tedy polohy dosáhnout v ACS by mohlo dávat smysl home na osách (už reší RM_HomeOffset), v MCS buď home na osách nebo posunout počátek robota nebo počátek nástroje (tj. řeší MC_SetCartesianTransform base offset nebo tool offset), v PCS buď predchozí možnosti nebo změnit transformaci MCS na PCS (řeší MC_SetCartesianTransform), v TCS nedava smysl

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Position

Pole souřadnic (pozic a orientací)

Reference

Relative

Výběr absolutních (=false) nebo relativních (=true) souřadnic

Bool

off ..

absolute

on ...

relative

CoordSystem

Volba souřadného systému

Long (I32)

1 ....

ACM

2 ....

MCS

3 ....

PCS

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com