MC_GroupSetOverride, MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_GroupSetOverride a MCP_GroupSetOverride mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupSetOverride nastavuje násobivé faktory, které se projeví ve všech blocích pracujících se skupinou os. Hodnoty rychlosti, zrychlení a jerku ve všech blocích je nutné vynásobit faktorem z tohoto bloku, tím dostaneme hodnotu, se kterou blok skutečně pracuje. Toto se netýká limitních hodnot zadaných v RM_Axis a administrativních bloků. Tento blok není aktivován hranou, ale pokud je na vstupu Enable true, tak se hodnoty trvale aktualizují. Pokud je aktivní například blok typu MC_MoveLinearAbsolute, vede to na neustálé přepočítávání trajektorie, což je výpočetně (a tím i časově) náročná operace a navíc se kumulují zaokrouhlovací chyby. Proto je zavedena necitlivost (parametr diff) a přepočet trajektorie je proveden, až když se některý z faktorů změní více, než je tato necitlivost.

Poznámka 1: Všechny faktory musí být kladné. Faktory větší než 1 jsou možné, ale často vedou k překročení mezí nastavených na ose a k selhání pohybu (blok hlásí chybu errorID = -700 - neplatný parametr) nebo dokonce k havarijnímu zastavení osy (blok pak hlásí chybu errorID = -701 - hodnota mimo rozsah).

Poznámka 2: Je dovoleno zadat VelFactor = 0. Vede to k dočasnému zastavení aktuálního pohybu (podobně jako MC_GroupInterrupt). Pro dokončení pohybu se pak ale musí nastavit VelFactor kladný.

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Enable

Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)

Bool

VelFactor

Faktor násobení pro rychlost

Double (F64)

AccFactor

Faktor násobení pro zrychlení

Double (F64)

JerkFactor

Faktor násobení pro změnu zrychlení

Double (F64)

Parametr

diff

Pásmo necitlivosti (pro přepočet trajektorie)  0.05

Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Enabled

Signalizuje uspěšné nastavení násobivých faktorů

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

PIC

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com