MC_Halt, MCP_Halt –  Zastavení pohybu (přerušitelné)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_Halt a MCP_Halt mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_Halt zahajuje řízené zastavení pohybu. Osa se přesune do stavu DiscreteMotion, dokud není rychlost nulová. Společně s nastavením výstupu "Done"je stav změněn na "Standstill".

Poznámka 1: Blok MC_Halt se používá k zastavení osy za normálních provozních podmínek. V non-buffered režimu je možné zadat další pohybový příkaz při zpomalení osy, který zruší MC_Halt a bude ihned proveden.

Poznámka 2: Je-li tento příkaz aktivní, další příkaz může být aktivován (spuštěn). Např. vozidlo bez řidiče detekuje překážku a potřebuje zastavit. MC_Halt je aktivován. Před dosažením stavu "Standstill"je překážka odstraněna a pohyb může pokračovat nastavením dalšího pohybového příkazu, aby vozidlo nemuselo zastavit.

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com