MC_Home, MCP_Home –  Nalezení výchozí polohy

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_Home a MCP_Home mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_Home provede algoritmus hledání výchozího bodu. Detaily závisí na parametrech bloku (zejména HomingMode). Podrobnější popis lze nalézt v PLCopen . Vstup Position je poloha, která je nastavena v okamžiku dosažení výchozí polohy. Po úspěšném ukončení algoritmu tohoto bloku je osa ve stavu „StandStill“.

Poznámka 1: Parametr či vstup BufferMode není podpořen - vždy je BufferMode = Aborting. To je nevýznamné omezení, protože tento blok se vykonává vždy jako první.

Poznámka 2: Tento blok vyžaduje připojené vstupy bloku RM_Axis. Podle zvolené metody může být potřeba ActualPos, ActualTorque, LimP, LimZ, LimN . Předpokládá se, že metoda je zvolena dopředu podle konstrukce stroje, proto není zvlášť vstup na nulový koncový spínač a referenční pulz - jeden z nich se připojí k LimZ a zvolí se HomingMode=3(nulový pulz).

Poznámka 3: HomingMode=4(uživatelská hodnota) pouze nastaví aktuální polohu. Proto také není implementován blok MC_SetPosition. HomingMode=5 (absolutní snímač polohy) pouze přepne osu do stavu StandStill.

Poznámka 4: Tento blok nepodporuje jerk (limit na derivaci zrychlení) a také není použit zvlášť limit na zrychlení a brždění. Pokud je potřeba nastavit výchozí polohu velmi přesně, doporučuje se spustit blok MC_Home dvakrát. Poprvé s velkou rychlostí pro najetí blízko výchozí polohy a podruhé s malou rychlostí pro přesné nastavení pozice.

Poznámka 5: Pro HomingMode=6 (najetí na mechanickou překážku) se požadovaná poloha pozná podle toho, že moment překročil nastavenou mez (tj. v tomto režimu to není chyba procedury) nebo že "position lag"překročil nastavenou mez (druhá podmínka se kontroluje jen pokud parametr MaxPositionLag v příslušném bloku RM_Axis je kladný).

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Velocity

Maximální povolená rychlost [unit/s]

Double (F64)

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

TorqueLimit

Maximální povolený moment/síla

Double (F64)

TimeLimit

Maximální povolený čas pro celý algoritmus bloku [s]

Double (F64)

DistanceLimit

Maximální povolená vzdálenost pro celý algoritmus bloku [unit]

Double (F64)

Position

Požadovaná poloha [unit]

Double (F64)

Direction

Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy)

Long (I32)

1 ....

kladný

2 ....

nejkratší

3 ....

záporný

4 ....

aktuální

HomingMode

Algoritmus hledání výchozí pozice

Long (I32)

1 ....

nulový spínač

2 ....

koncové spínače

3 ....

nulový pulz

4 ....

uživatelská hodnota

5 ....

absolutní snímač polohy

6 ....

mechanický doraz

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com