MC_GroupInterrupt, MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_GroupInterrupt a MCP_GroupInterrupt mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupInterrupt přeruší právě prováděný pohyb a uvede skupinu os do klidu, nicméně tento příkaz nezruší přerušený pohyb (výstup CommandAborted nebude nastaven na true a Busy zůstane true). Informace o původním pohybu zůstane uložena. Skupina os zůstane v původním stavu i po zastavení, kdy je výstup Done nastaven na true.

Poznámka 1: Tento blok je spárován s blokem MC_GroupContinue, jehož aktivací je skupina os vrácena do stavu, před spuštěním bloku MC_GroupInterrupt.

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

LimitMode

Volba jednotek pro limity (Deceleration, Jerk)  1

Long (I32)

1 ....

Relative [part of group limit]

2 ....

Absolute [unit/s, unit/s2, unit/s3]

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com