MC_MoveSuperimposed, MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_MoveSuperimposed a MCP_MoveSuperimposed mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_MoveSuperimposed přesune osu do zadané polohy za nejkratší možný čas (s respektováním zadaných omezení). Koncová poloha je hodnota parametru Distance, přičemž počáteční poloha se považuje za nulovou. Pokud již nějaký blok běží, původní blok běží dále a hodnoty (poloha, rychlost, zrychlení) superimposed bloku se přičítají k hodnotám generovaným původním blokem. Pokud žádný blok neběží, tento blok se chová stejně jako MC_MoveRelative.

Poznámka: Tento blok nemá parametr BufferMode, protože v superimposed režimu je to irelevantní. Pokud v okamžiku spuštění (náběžná hrana na vstupu Execute) je již nějaký blok v režimu superimposed aktivní, dojde k okamžitému spuštění nového bloku (tj. analogicky režimu aborting).

Vstupy

uAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Distance	Požadovaná vzdálenost (od okamžiku startu bloku) [unit]	Double (F64)
VelocityDiff	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)

Výstupy

yAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]