MC_GroupHalt, MCP_GroupHalt – Zastavení koordinovaného pohybu (přerušitelné)

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_GroupHalt a MCP_GroupHalt mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupHalt zahajuje řízené zastavení pohybu. Osa se přesune do stavu „GroupMoving“, dokud není rychlost nulová. Společně s nastavením výstupu Done je stav změněn na „GroupStandby“.

Poznámka 1: Blok MC_GroupHalt se používá k zastavení skupiny os za normálních provozních podmínek. V non-buffered režimu je možné zadat další pohybový příkaz při zpomalení osy, který zruší MC_GroupHalt a bude ihned proveden.

Poznámka 2: Je-li tento příkaz aktivní, další příkaz může být aktivován (spuštěn). Např. vozidlo bez řidiče detekuje překážku a potřebuje zastavit. MC_GroupHalt je aktivován. Před dosažením stavu „GroupStandby“ je překážka odstraněna a pohyb může pokračovat nastavením dalšího pohybového příkazu, aby vozidlo nemuselo zastavit.

Poznámka 3: Blok nemá parametr CoordSystem, protože jej přejímá z předchozího bloku.

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
LimitMode	Volba jednotek pro limity (Deceleration, Jerk) $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Relative [part of group limit] 2 .... Absolute [unit/s, unit/s $^{2}$ , unit/s $^{3}$ ]
BufferMode	Režim převzetí osy $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
Superimposed	Příznak vykonání jako vedlejší (superimposed) pohyb	Bool

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

Pro porovnání je následující příklad totožný jako u bloku MC_GroupStop. Časové průběhy v levém sloupci odpovídají bloku MC_GroupStop. Průběhy v pravém sloupci bloku MC_GroupHalt. Je vidět, že při použití bloku MC_GroupHalt dojde k dojetí do požadované polohy již na druhé spuštění exekutivy bloku MC_MoveLinearAbsolute.

V druhém příkladě je spuštěn blok MC_MoveLinearAbsolute, který je následně přerušen blokem MC_GroupHalt. Ještě před zastavením je spuštěn druhý pohyb blokem dalším MC_MoveLinearAbsolute. Příklad ilustruje to, že pro možnost spuštění dalšího pohybu, nemusí dojít k úplnému zastavení skupiny os.

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]