Funkční bloky systému REXYGEN
Referenční příručka
Verze 3.0.1
1.3.2024
Plzeň
1.3.2024
Plzeň
1 Úvod
1.1 Jak číst tuto příručku
1.2 Formát popisu funkčních bloků
1.3 Konvence pojmenování proměnných, bloků a subsystémů
1.4 Kvalita signálu používaná v OPC
2 EXEC – Konfigurace exekutivy reálného času
ALARMS – Hromadná definice alarmů
ARC – Archiv systému REXYGEN
EXEC – Exekutiva reálného času
HMI – Konfigurace visualizace
INFO – Dodatečné informace o projektu
IODRV – Vstupně-výstupní ovladač systému REXYGEN
IOTASK – Úloha řídicího systému REXYGEN spouštěná ovladačem
LPBRK – Rozpojení zpětné vazby
MODULE – Rozšiřující modul systému REXYGEN
OSCALL – Volání funkcí operačního systému
PROJECT – Další nastavení projektu
QTASK – Rychlá úloha řídicího systému REXYGEN
SLEEP – Časovací blok pro Simulink
SRTF – Blok pro nastavování příznaků běhu
STATELOAD – Načtení stavů a parametrů více bloků
STATESAVE – Uložení stavů a parametrů více bloků
SYSEVENT – Čtení systémového logu
SYSLOG – Zápis do systémového logu
TASK – Standardní úloha řídicího systému REXYGEN
TIODRV – Vstupně-výstupní ovladač systému REXYGEN s úlohami
WWW – Obsah pro interní webserver
3 INOUT – Bloky vstupů a výstupů
Display – Zobrazení vstupní hodnoty
From, INSTD – Připojení signálu nebo vstupní signál
Goto, OUTSTD – Zdroj signálu nebo výstupní signál
GotoTagVisibility – Viditelnost zdroje signálu
Inport, Outport – Vstupní a výstupní port
SubSystem – Subsystém
INQUAD, INOCT, INHEXD – Bloky vícenásobných vstupů
OUTQUAD, OUTOCT, OUTHEXD – Bloky vícenásobných výstupů
OUTRQUAD, OUTROCT, OUTRHEXD – Vícenásobné výstupy s verifikací
OUTRSTD – Výstupní signál s verifikací hodnoty
QFC – Kódování příznaků kvality signálu
QFD – Dekódování příznaků kvality signálu
VIN – Ověření kvality vstupního signálu
VOUT – Nastavení kvality výstupního signálu
4 MATH – Matematické bloky
ABS – Absolutní hodnota
ADD – Součet dvou signálů
ADDQUAD, ADDOCT, ADDHEXD – Součet více signálů
CNB – Booleovská (logická) konstanta
CNE – Předdefinovaná konstanta
CNI – Celočíselná konstanta
CNR – Reálná konstanta
DIF – Blok diference
DIV – Dělení dvou signálů
EAS – Rozšířené sčítání a odečítání
EMD – Rozšířené násobení a dělení
FNX – Výpočet hodnoty funkce jedné proměnné
FNXY – Výpočet hodnoty funkce dvou proměnných
GAIN – Násobení konstantou
GRADS – Gradientní optimalizace
IADD – Celočíselné sčítání
IDIV – Celočíselné dělení
IMOD – Zbytek po celočíselném dělení
IMUL – Celočíselné násobení
ISUB – Celočíselné odčítání
LIN – Lineární interpolace
MUL – Násobení dvou signálů
POL – Vyhodnocení polynomu
REC – Převrácená hodnota
REL – Relační operace dvou signálů
RTOI – Konverze reálného čísla na celé číslo
SQR – Druhá mocnina
SQRT – Druhá odmocnina
SUB – Odčítání dvou signálů
UTOI – Konverze celého čísla bez znaménka na celé číslo se znaménkem
5 ANALOG – Zpracování analogových signálů
ABSROT – Víceotáčkové rozšíření čidla polohy
ASW – Přepínač s automatickou volbou vstupu
AVG – Filtr: vlečný průměr
AVS – Rozběhová jednotka
AVSI – Hladká interpolace trajektorie
BPF – Filtr: pásmová propusť
CMP – Komparátor s hysterezí
CNDR – Kompenzátor složité nelinearity
DEL – Dopravní zpoždění s inicializací
DELM – Dopravní zpoždění
DER – Derivace, filtrace a predikce z posledních n+1 vzorků
EVAR – Vlečná střední hodnota a směrodatná odchylka
INTE – Řízený integrátor
KDER – Derivace a filtrace vstupního signálu
LPF – Filtr: dolní propusť
MINMAX – Vlečné minimum a maximum
NSCL – Kompenzátor jednoduché nelinearity
OSD – Jednokrokové zpoždění
RDFT – Vlečná diskrétní Fourierova transformace
RLIM – Omezovač strmosti
S1OF2 – Výběr jednoho ze dvou analogových vstupů
SAI – Zabezpečený analogový vstup
SEL – Selektor analogového signálu
SELQUAD, SELOCT, SELHEXD – Selektory analogového signálu
SHIFTOCT – Posuvný registr pro průběžné ukládání hodnot
SHLD – Vzorkovač (sample and hold)
SINT – Jednoduchý integrátor
SPIKE – Filtr pro potlačení poruch ve tvaru úzkých pulzů
SSW – Jednoduchý přepínač
SWR – Přepínač s rampovou funkcí
VDEL – Dopravní zpoždění s proměnnou délkou
ZV4IS – Tvarovač vstupního signálu pro potlačení vibrací
6 GEN – Generátory signálů
ANLS – Řízený generátor po částech lineární funkce
BINS – Řízený generátor binární posloupnosti
BIS – Generátor binární posloupnosti
BISR – Generátor binární posloupnosti s možností pozastavení
MP – Ručně generovaný pulz
PRBS – Pseudonáhodná binární posloupnost
SG, SGI – Řízený generátor signálu
7 REG – Bloky pro regulaci
ARLY – Relé s předstihem
FLCU – Fuzzy regulátor
FRID – Identifikace frekvenční charakteristiky
I3PM – Identifikace modelu se třemi parametry
LC – Derivační kompenzátor
LLC – Integračně-derivační kompenzátor
LPI – Hodnocení kvality regulační smyčky
MCU – Jednotka pro ruční zadávání
PIDAT – PID regulátor s reléovým autotunerem
PIDE – PID regulátor se statikou
PIDGS – PID regulátor s přepínáním sad parametrů
PIDMA – PID regulátor s momentovým autotunerem
PIDU – PID regulátor
PIDUI – PID regulátor s parametry na vstupech
POUT – Pulzní výstup
PRGM – Programátor
PSMPC – Prediktivní „pulse-step“ regulátor
PWM – Blok šířkové modulace
RLY – Relé s hysterezí
SAT – Saturace výstupu s proměnnými mezemi
SC2FA – Stavový regulátor systému 2. řádu s autotunerem
SCU – Krokový regulátor s polohovou zpětnou vazbou
SCUV – Krokový regulátor s rychlostním výstupem
SELU – Selektor aktivního regulátoru
SMHCC – Regulátor pro procesy s topením a chlazením
SMHCCA – Regulátor pro procesy s topením a chlazením s autotunerem
SWU – Přepínač vstupu pro vysledování
TSE – Třístavový prvek
8 LOGIC – Logické řízení
AND – Logický součin dvou signálů
ANDQUAD, ANDOCT, ANDHEXD – Logický součin více signálů
ATMT – Automat pro sekvenční řízení
BDOCT, BDHEXD – Bitové demultiplexery
BITOP – Bitová operace dvou celočíselných signálů
BMOCT, BMHEXD – Bitové multiplexery
COUNT – Řízený čítač
EATMT – Rozšířený automat pro sekvenční řízení
EDGE – Detekce hrany logického signálu
EQ – Shodnost dvou signálů
INTSM – Bitový posun a maska nad celým číslem
ISSW – Jednoduchý přepínač celočíselných signálů
ITOI – Transformace celých a binárních čísel
NOT – Logická negace
OR – Logický součet dvou signálů
ORQUAD, OROCT, ORHEXD – Logický součet více signálů
RS – Klopný obvod
SR – Klopný obvod
TIMER – Vícefunkční časovač
9 TIME – Bloky pro práci s časem
DATE – Aktuální datum
DATETIME – Čtení, nastavování a konverze času
TC – Řízení časovače
TIME – Aktuální čas
WSCH – Týdenní časovač
10 ARC – Archivace dat
10.1 Funkce archivačního subsystému
10.2 Generování alarmů u a událostí
ALB, ALBI – Alarmy pro logickou hodnotu
ALM, ALMI – Aktivace alarmu
ALN, ALNI – Alarmy pro číselnou hodnotu
ARS – Uložení hodnoty do archivu
10.3 Záznam trendů
ACD – Archivní komprese s použitím delta kritéria
TRND – Záznam trendů v reálném čase
TRNDV – Záznam trendů v reálném čase (vektorová forma)
10.4 Správa archivů
AFLUSH – Vynucené zapsání archivu
ACLEAR – Vynucené smazání archivu
11 STRING – Bloky pro práci s řetězci
CNS – Textová konstanta
CONCAT – Spojení stringů (podle vzoru)
FIND – Nalezení textu
ITOS – Konverze celého čísla na text
LEN – Délka textu
MID – Výřez textu
PJROCT – Získání číselných hodnot z textu ve formátu JSON
PJSOCT – Získání textových hodnot z textu ve formátu JSON
PJSEXOCT – Získání textových hodnot z textu ve formátu JSON
REGEXP – Regular expresion parser
REPLACE – Náhrada textu
RTOS – Konverze čísla na text
SELSOCT – Výběr textu z několika vstupů
STOR – Koverze textu na číslo
TRIM – Odstranění mezer na začátku a konci textu
12 PARAM – Bloky pro manipulaci s parametry
GETPA – Blok pro vzdálené získání vektorového parametru
GETPR, GETPI, GETPB – Bloky pro vzdálené získání parametru
GETPS – Blok pro vzdálené získání parametru typu string
PARA – Blok s vektorovým parametrem nastavitelným ze vstupu
PARE – Blok s parametrem výběr ze seznamu nastavitelným ze vstupu
PARR, PARI, PARB – Bloky s nastavitelným parametrem ze vstupu
PARS – Blok s parametrem typu string nastavitelným ze vstupu
SETPA – Blok pro vzdálené nastavování vektorového parametru
SETPR, SETPI, SETPB – Bloky pro vzdálené nastavování parametru
SETPS – Blok pro vzdálené nastavování parametru typu string
SGSLP – Nastavování, čtení, ukládání a načítání parametrů
SILO – Uložení vstupního signálu, načtení výstupního signálu
SILOS – Uložení vstupního řetězce, načtení výstupního řetězce
13 MODEL – Simulace dynamických systémů
CDELSSM – Stavový model spojitého lineárního systému s dopravním zpožděním
CSSM – Stavový model spojitého lineárního systému
DDELSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému s dopravním zpožděním
DFIR – Filtr s konečnou impulzní odezvou
DSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému
EKF – Rozšířený (nelineární) Kalmanův filtr
FOPDT – Model systému 1. řádu s dopravním zpožděním
IPEN2, IPEN3 – N-ramenné inverzní kyvadlo na vozíku - Fyzikální parametry
IPEN2pu, IPEN3pu – N-ramenné inverzní kyvadlo na vozíku - Dynamické parametry
MDL – Model procesu
MDLI – Model procesu s proměnnými parametry
MVD – Motorizovaný pohon ventilu
NSSM – Nelineární stavový model
SOPDT – Model systému 2. řádu s dopravním zpožděním
14 MATRIX – Bloky pro maticové a vektorové operace
14.1 Poznámky k implementaci:
CNA – Konstantní pole (vektor/matice)
MB_DASUM – Součet absolutních hodnot
MB_DAXPY – Provádí y := a*x + y pro vektory x,y
MB_DCOPY – Kopíruje vektor x do vektoru y
MB_DDOT – Skalární součin dvou vektorů
MB_DGEMM – Provádí C := alpha*op(A)*op(B) + beta*C, where op(X) = X or op(X) = X^T
MB_DGEMV – Provádí y := alpha*A*x + beta*y or y := alpha*A^T*x + beta*y
MB_DGER – Provádí A := alpha*x*y^T + A
MB_DNRM2 – Eukleidovská norma vektoru
MB_DROT – Rovinná rotace vektoru
MB_DSCAL – Násobení vektoru konstantou
MB_DSWAP – Záměna dvou vektorů
MB_DTRMM – Provádí B := alpha*op(A)*B or B := alpha*B*op(A), where op(X) = X or op(X) = X^T pro trojúhelníkovou matici A
MB_DTRMV – Provádí x := A*x or x := A^T*x pro trojúhelníkovou matici A
MB_DTRSV – Řeší jednu ze soustav rovnic A*x = B nebo A^T*x = B pro trojúhelníkovou matici A
ML_DGEBAK – Zpětná transformace k ML_DGEBAL levých nebo pravých vlastních vektorů
ML_DGEBAL – Vyvážení obecné reálné matice
ML_DGEBRD – Redukce obedné reálné matice do bidiagonální formy pomocí ortogonální transformace
ML_DGECON – Odhad převrácené hodnoty čísla podmíněnosti obecné reálné matice
ML_DGEES – Výpočet vlastních čísel, Schurovy formy a volitelně matice Schurových vektorů
ML_DGEEV – Výpočet vlastních čísel a volitelně levých a/nebo pravých vlastních vektorů
ML_DGEHRD – Redukce reálné obecné matice A na horní Hessenbergovu formu
ML_DGELQF – Výpočet LQ factorizace reálné matice A s rozměry M x N
ML_DGELSD – Výpočet řešení s minmální normou reálné lineární úlohy nejmenších čtverců
ML_DGEQRF – Výpočet QR factorizace reálné matice A s rozměry M x N
ML_DGESDD – Výpočet singulární dekompozice (SVD) reálné matice A s rozměry M x N
ML_DLACPY – Kopíruje celou nebo část matice do jiné matice
ML_DLANGE – Výpočet některé z maticových norem obecné matice
ML_DLASET – Inicializuje mimodiagonální a diagonální prvky matice na zadané hodnoty
ML_DTRSYL – Řešení reálné Sylvesterovy rovnice pro kvazitrojúhelníkové matice A a B
MX_AT – Hodnota prvku matice/vektoru
MX_ATSET – Nastavení hodnoty prvku matice/vektoru
MX_CNADD – Přičte skalár ke každému prvku matice/vektoru
MX_CNMUL – Vynásobí matici/vektor skalárem
MX_CTODPA – Discretizace spojitého modelu (A,B) do (Ad,Bd) s využitím Padéových aproximací
MX_DIM – Dimenze matice/vektoru
MX_DIMSET – Nastavení dimenze matice/vektoru
MX_DSAGET – Uložení submatice A do matice B
MX_DSAREF – Nastavení odkazu na submatici A do matice B
MX_DSASET – Uložení matice A do submatice v B
MX_DTRNSP – Transpozice obecné matice: B := alpha*A^T
MX_DTRNSQ – Transpozice čtvercové matice na místě: A := alpha*A^T
MX_FILL – Vyplnění reálné matice/vektoru
MX_MAT – Blok pro uložení dat matice
MX_RAND – Náhodně vygerenovaná matice nebo vektor
MX_REFCOPY – Kopírování vstupních odkazů na matice A a B do jejich výstupních odkazů
MX_SLFS – Ukládání a čtení matice/vektoru do souboru nebo textového retězce
MX_VEC – Blok pro uložení dat vektoru
MX_WRITE – Výpis matice/vektoru do konzole/systemého logu
RTOV – Vektorový multiplexer
SWVMR – Přepínač vektorového/maticového/odkazovacího signálu
VTOR – Vektorový demultiplexer
15 OPTIM – Bloky pro optimalizaci
QCEDPOPT – Optimalizace tzv. Economic Dispatch problému
QP_MPC2QP – Převod úlohy prediktivního řízení na kvadratické programování
QP_OASES – Kvadratické programování pomocí metody aktivní množiny
QP_UPDATE – Aktualizace matic/vektorů kvadratického programování
16 SPEC – Speciální bloky
EPC – Blok pro spouštění externích programů
HTTP – Blok pro generování požadavků HTTP GET a POST (zastaralý)
HTTP2 – Blok pro generování HTTP požadavků
RDC – Komunikační blok
REXLANG – Volně programovatelný blok
SMTP – Blok pro odesílání e-mailových oznámení přes SMTP
STEAM – Přepočet vlastností páry
UART – Komunikační blok pro UART
17 LANG – Speciální bloky
PYTHON – Volně programovatelný blok v jazyce Python
18 DSP – Zpracování speciálních signálů
BSFIFO – Binární Struktura - serializace a deserializace do cyklického bufferu
BSGET, BSGETOCT – Binární struktura - získání hodnoty daného typu
BSGETV, BSGETOCTV – Binární struktura - získání pole hodnot daného typu
BSSET, BSSETOCT – Binární struktura - nastavení hodnoty daného typu
BSSETV, BSSETOCTV – Binární struktura - nastavení pole hodnot daného typu
FFT – Rychlá Fourierova transformace
MOSS – Přesný senzor pohybu
PSD – Výkonová spektrální hustota
19 MQTTDrv – Komunikace přes MQTT protokol
MqttPublish – Odeslání zprávy protokolem MQTT
MqttSubscribe – Odběr zpráv z MQTT topic
20 MC_SINGLE – Řízení pohybu v jedné ose
MCP_AccelerationProfile – Generování trajektorie (zrychlení)
MCP_Halt – Zastavení pohybu (přerušitelné)
MCP_HaltSuperimposed – Zastavení pohybu (přídavné a přerušitelné)
MCP_Home – Nalezení výchozí polohy
MCP_MoveAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveAdditive – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MCP_MoveContinuousAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveContinuousRelative – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MCP_MoveRelative – Kartézské transformace
MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)
MCP_MoveVelocity – Pohyb konstantní rychlostí
MCP_PositionProfile – Generování trajektorie (poloha)
MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose
MCP_Stop – Zastavení pohybu
MCP_TorqueControl – Řízení síly/momentu
MCP_VelocityProfile – Generování trajektorie (rychlost)
MC_AccelerationProfile, MCP_AccelerationProfile – Generování trajektorie (zrychlení)
MC_Halt, MCP_Halt – Zastavení pohybu (přerušitelné)
MC_HaltSuperimposed, MCP_HaltSuperimposed – Zastavení pohybu (přídavné a přerušitelné)
MC_Home, MCP_Home – Nalezení výchozí polohy
MC_MoveAbsolute, MCP_MoveAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveAdditive, MCP_MoveAdditive – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MC_MoveContinuousAbsolute, MCP_MoveContinuousAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveContinuousRelative, MCP_MoveContinuousRelative – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MC_MoveRelative, MCP_MoveRelative – Pohyb do pozice (relativně k okamžiku spuštění)
MC_MoveSuperimposed, MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)
MC_MoveVelocity, MCP_MoveVelocity – Pohyb konstantní rychlostí
MC_PositionProfile, MCP_PositionProfile – Generování trajektorie (poloha)
MC_Power – Aktivace osy
MC_ReadActualPosition – Skutečná poloha osy
MC_ReadAxisError – Chyba osy
MC_ReadBoolParameter – Čtení parametru (logická hodnota)
MC_ReadParameter – Čtení parametru (číselná hodnota)
MC_ReadStatus – Stav osy
MC_Reset – Nulování chyb osy
MC_SetOverride, MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose
MC_Stop, MCP_Stop – Zastavení pohybu
MC_TorqueControl, MCP_TorqueControl – Řízení síly/momentu
MC_VelocityProfile, MCP_VelocityProfile – Generování trajektorie (rychlost)
MC_WriteBoolParameter – Nastavení parametru (logická hodnota)
MC_WriteParameter – Nastavení parametru (číselná hodnota)
RM_Axis – Osa pro řízení pohybu
RM_AxisOut – Výstupní blok osy
RM_AxisSpline – Interpolace požadované polohy (rychlosti, zrychlení)
RM_HomeOffset – Nastavení počáteční polohy pomocí offsetu
RM_Track – Sledování a krokování
21 MC_MULTI – Řízení pohybu více os
MCP_CamIn – Zapnutí vačky
MCP_CamTableSelect – Definice vačky
MCP_CombineAxes – Kombinace pohybu dvou os do třetí
MCP_GearIn – Zapnutí konstantního převodového poměru
MCP_GearInPos – Zapnutí konstantního převodového poměru v zadané pozici
MCP_PhasingAbsolute – Vytvoření fázového posunu (absolutní souřadnice)
MCP_PhasingRelative – Vytvoření fázového posunu (relativně k pozici při spuštění)
MC_CamIn, MCP_CamIn – Zapnutí vačky
MC_CamOut – Vypnutí vačky
MC_CombineAxes, MCP_CombineAxes – Kombinace pohybu dvou os do třetí
MC_GearIn, MCP_GearIn – Zapnutí konstantního převodového poměru
MC_GearInPos, MCP_GearInPos – Zapnutí konstantního převodového poměru v zadané pozici
MC_GearOut – Vypnutí konstantního převodového poměru
MC_PhasingAbsolute, MCP_PhasingAbsolute – Vytvoření fázového posunu (absolutní souřadnice)
MC_PhasingRelative, MCP_PhasingRelative – Vytvoření fázového posunu (relativně k pozici při spuštění)
22 MC_COORD – Koordinované řízení pohybu
MCP_GroupHalt – Zastavení koordinovaného pohybu (přerušitelné)
MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os
MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině
MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os
MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu
MCP_MoveCircularAbsolute – Pohyb do pozice po kružnicích (absolutní souřadnice)
MCP_MoveCircularRelative – Pohyb do pozice po kružnicích (relativní souřadnice)
MCP_MoveDirectAbsolute – Nekoordinovaný pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveDirectRelative – Nekoordinovaný pohyb do pozice (relativní souřadnice)
MCP_MoveLinearAbsolute – Pohyb do pozice po přímkách (absolutní souřadnice)
MCP_MoveLinearRelative – Pohyb do pozice po přímkách (relativní souřadnice)
MCP_MovePath – Generování obecné trajektorie v prostoru
MCP_MovePath_PH – Generování obecné trajektorie v prostoru PH
MCP_SetCartesianTransform – Kartézské transformace
MCP_SetKinTransform_Arm – Kinematické transformace robot ARM
MCP_SetKinTransform_UR – Kinematická transformace pro UR robot
MC_AddAxisToGroup – Přidání osy do skupiny os
MC_GroupContinue – Pokračování v přerušeném pohybu
MC_GroupDisable – Převedení skupiny do stavu GroupDisabled
MC_GroupEnable – Převedení skupiny do stavu GroupStandby
MC_GroupHalt, MCP_GroupHalt – Zastavení koordinovaného pohybu (přerušitelné)
MC_GroupInterrupt, MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os
MC_GroupReadActualAcceleration – Aktuální zrychlení skupiny os
MC_GroupReadActualPosition – Aktuální poloha skupiny os
MC_GroupReadActualVelocity – Aktuální rychlost skupiny os
MC_GroupReadError – Chyby ve skupině os
MC_GroupReadStatus – Stav skupin os
MC_GroupReset – Nulování chyb os ve skupině
MC_GroupSetOverride, MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině
MC_GroupSetPosition, MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os
MC_GroupStop, MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu
MC_MoveCircularAbsolute, MCP_MoveCircularAbsolute – Pohyb do pozice po kružnicích (absolutní souřadnice)
MC_MoveCircularRelative, MCP_MoveCircularRelative – Pohyb do pozice po kružnicích (relativní souřadnice)
MC_MoveDirectAbsolute, MCP_MoveDirectAbsolute – Nekoordinovaný pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveDirectRelative, MCP_MoveDirectRelative – Nekoordinovaný pohyb do pozice (relativní souřadnice)
MC_MoveLinearAbsolute, MCP_MoveLinearAbsolute – Pohyb do pozice po přímkách (absolutní souřadnice)
MC_MoveLinearRelative, MCP_MoveLinearRelative – Pohyb do pozice po přímkách (relativní souřadnice)
MC_MovePath, MCP_MovePath – Generování obecné trajektorie v prostoru
MC_MovePath_PH – Generování obecné trajektorie v prostoru PH
MC_ReadCartesianTransform – Přečtení použité kartézské transformace
MC_SetCartesianTransform, MCP_SetCartesianTransform – Kartézská transformace
MC_UngroupAllAxes – Odebrání všech ose ze skupiny
RM_AxesGroup – Skupina os pro koordinované řízení pohybu
RM_Feed – MC „krmič“
RM_Gcode – CNC řízení pohybu
RM_GroupTrack – Sledování polohy/rychlosti
23 CanDrv – Komunikace po sběrnici CAN
CanItem – Další přijatá zpráva sběrnice CAN
CanRecv – Přijetí zprávy sběrnice CAN
CanSend – Odeslání zprávy na sběrnici CAN
24 OpcUaDrv – Komunikace pomocí OPC UA
OpcUaReadValue – Čtení hodnoty protokolem OPC UA
OpcUaServerValue – Vystavení hodnoty v podobě OPC UA uzlu
OpcUaWriteValue – Zápis hodnoty protokolem OPC UA
A Typy licencí
B Seznam funkčních bloků a jejich licencování
C Chybové kódy systému REXYGEN
D Speciální signály systému REXYGEN
Literatura
1.1 Jak číst tuto příručku
1.2 Formát popisu funkčních bloků
1.3 Konvence pojmenování proměnných, bloků a subsystémů
1.4 Kvalita signálu používaná v OPC
2 EXEC – Konfigurace exekutivy reálného času
ALARMS – Hromadná definice alarmů
ARC – Archiv systému REXYGEN
EXEC – Exekutiva reálného času
HMI – Konfigurace visualizace
INFO – Dodatečné informace o projektu
IODRV – Vstupně-výstupní ovladač systému REXYGEN
IOTASK – Úloha řídicího systému REXYGEN spouštěná ovladačem
LPBRK – Rozpojení zpětné vazby
MODULE – Rozšiřující modul systému REXYGEN
OSCALL – Volání funkcí operačního systému
PROJECT – Další nastavení projektu
QTASK – Rychlá úloha řídicího systému REXYGEN
SLEEP – Časovací blok pro Simulink
SRTF – Blok pro nastavování příznaků běhu
STATELOAD – Načtení stavů a parametrů více bloků
STATESAVE – Uložení stavů a parametrů více bloků
SYSEVENT – Čtení systémového logu
SYSLOG – Zápis do systémového logu
TASK – Standardní úloha řídicího systému REXYGEN
TIODRV – Vstupně-výstupní ovladač systému REXYGEN s úlohami
WWW – Obsah pro interní webserver
3 INOUT – Bloky vstupů a výstupů
Display – Zobrazení vstupní hodnoty
From, INSTD – Připojení signálu nebo vstupní signál
Goto, OUTSTD – Zdroj signálu nebo výstupní signál
GotoTagVisibility – Viditelnost zdroje signálu
Inport, Outport – Vstupní a výstupní port
SubSystem – Subsystém
INQUAD, INOCT, INHEXD – Bloky vícenásobných vstupů
OUTQUAD, OUTOCT, OUTHEXD – Bloky vícenásobných výstupů
OUTRQUAD, OUTROCT, OUTRHEXD – Vícenásobné výstupy s verifikací
OUTRSTD – Výstupní signál s verifikací hodnoty
QFC – Kódování příznaků kvality signálu
QFD – Dekódování příznaků kvality signálu
VIN – Ověření kvality vstupního signálu
VOUT – Nastavení kvality výstupního signálu
4 MATH – Matematické bloky
ABS – Absolutní hodnota
ADD – Součet dvou signálů
ADDQUAD, ADDOCT, ADDHEXD – Součet více signálů
CNB – Booleovská (logická) konstanta
CNE – Předdefinovaná konstanta
CNI – Celočíselná konstanta
CNR – Reálná konstanta
DIF – Blok diference
DIV – Dělení dvou signálů
EAS – Rozšířené sčítání a odečítání
EMD – Rozšířené násobení a dělení
FNX – Výpočet hodnoty funkce jedné proměnné
FNXY – Výpočet hodnoty funkce dvou proměnných
GAIN – Násobení konstantou
GRADS – Gradientní optimalizace
IADD – Celočíselné sčítání
IDIV – Celočíselné dělení
IMOD – Zbytek po celočíselném dělení
IMUL – Celočíselné násobení
ISUB – Celočíselné odčítání
LIN – Lineární interpolace
MUL – Násobení dvou signálů
POL – Vyhodnocení polynomu
REC – Převrácená hodnota
REL – Relační operace dvou signálů
RTOI – Konverze reálného čísla na celé číslo
SQR – Druhá mocnina
SQRT – Druhá odmocnina
SUB – Odčítání dvou signálů
UTOI – Konverze celého čísla bez znaménka na celé číslo se znaménkem
5 ANALOG – Zpracování analogových signálů
ABSROT – Víceotáčkové rozšíření čidla polohy
ASW – Přepínač s automatickou volbou vstupu
AVG – Filtr: vlečný průměr
AVS – Rozběhová jednotka
AVSI – Hladká interpolace trajektorie
BPF – Filtr: pásmová propusť
CMP – Komparátor s hysterezí
CNDR – Kompenzátor složité nelinearity
DEL – Dopravní zpoždění s inicializací
DELM – Dopravní zpoždění
DER – Derivace, filtrace a predikce z posledních n+1 vzorků
EVAR – Vlečná střední hodnota a směrodatná odchylka
INTE – Řízený integrátor
KDER – Derivace a filtrace vstupního signálu
LPF – Filtr: dolní propusť
MINMAX – Vlečné minimum a maximum
NSCL – Kompenzátor jednoduché nelinearity
OSD – Jednokrokové zpoždění
RDFT – Vlečná diskrétní Fourierova transformace
RLIM – Omezovač strmosti
S1OF2 – Výběr jednoho ze dvou analogových vstupů
SAI – Zabezpečený analogový vstup
SEL – Selektor analogového signálu
SELQUAD, SELOCT, SELHEXD – Selektory analogového signálu
SHIFTOCT – Posuvný registr pro průběžné ukládání hodnot
SHLD – Vzorkovač (sample and hold)
SINT – Jednoduchý integrátor
SPIKE – Filtr pro potlačení poruch ve tvaru úzkých pulzů
SSW – Jednoduchý přepínač
SWR – Přepínač s rampovou funkcí
VDEL – Dopravní zpoždění s proměnnou délkou
ZV4IS – Tvarovač vstupního signálu pro potlačení vibrací
6 GEN – Generátory signálů
ANLS – Řízený generátor po částech lineární funkce
BINS – Řízený generátor binární posloupnosti
BIS – Generátor binární posloupnosti
BISR – Generátor binární posloupnosti s možností pozastavení
MP – Ručně generovaný pulz
PRBS – Pseudonáhodná binární posloupnost
SG, SGI – Řízený generátor signálu
7 REG – Bloky pro regulaci
ARLY – Relé s předstihem
FLCU – Fuzzy regulátor
FRID – Identifikace frekvenční charakteristiky
I3PM – Identifikace modelu se třemi parametry
LC – Derivační kompenzátor
LLC – Integračně-derivační kompenzátor
LPI – Hodnocení kvality regulační smyčky
MCU – Jednotka pro ruční zadávání
PIDAT – PID regulátor s reléovým autotunerem
PIDE – PID regulátor se statikou
PIDGS – PID regulátor s přepínáním sad parametrů
PIDMA – PID regulátor s momentovým autotunerem
PIDU – PID regulátor
PIDUI – PID regulátor s parametry na vstupech
POUT – Pulzní výstup
PRGM – Programátor
PSMPC – Prediktivní „pulse-step“ regulátor
PWM – Blok šířkové modulace
RLY – Relé s hysterezí
SAT – Saturace výstupu s proměnnými mezemi
SC2FA – Stavový regulátor systému 2. řádu s autotunerem
SCU – Krokový regulátor s polohovou zpětnou vazbou
SCUV – Krokový regulátor s rychlostním výstupem
SELU – Selektor aktivního regulátoru
SMHCC – Regulátor pro procesy s topením a chlazením
SMHCCA – Regulátor pro procesy s topením a chlazením s autotunerem
SWU – Přepínač vstupu pro vysledování
TSE – Třístavový prvek
8 LOGIC – Logické řízení
AND – Logický součin dvou signálů
ANDQUAD, ANDOCT, ANDHEXD – Logický součin více signálů
ATMT – Automat pro sekvenční řízení
BDOCT, BDHEXD – Bitové demultiplexery
BITOP – Bitová operace dvou celočíselných signálů
BMOCT, BMHEXD – Bitové multiplexery
COUNT – Řízený čítač
EATMT – Rozšířený automat pro sekvenční řízení
EDGE – Detekce hrany logického signálu
EQ – Shodnost dvou signálů
INTSM – Bitový posun a maska nad celým číslem
ISSW – Jednoduchý přepínač celočíselných signálů
ITOI – Transformace celých a binárních čísel
NOT – Logická negace
OR – Logický součet dvou signálů
ORQUAD, OROCT, ORHEXD – Logický součet více signálů
RS – Klopný obvod
SR – Klopný obvod
TIMER – Vícefunkční časovač
9 TIME – Bloky pro práci s časem
DATE – Aktuální datum
DATETIME – Čtení, nastavování a konverze času
TC – Řízení časovače
TIME – Aktuální čas
WSCH – Týdenní časovač
10 ARC – Archivace dat
10.1 Funkce archivačního subsystému
10.2 Generování alarmů u a událostí
ALB, ALBI – Alarmy pro logickou hodnotu
ALM, ALMI – Aktivace alarmu
ALN, ALNI – Alarmy pro číselnou hodnotu
ARS – Uložení hodnoty do archivu
10.3 Záznam trendů
ACD – Archivní komprese s použitím delta kritéria
TRND – Záznam trendů v reálném čase
TRNDV – Záznam trendů v reálném čase (vektorová forma)
10.4 Správa archivů
AFLUSH – Vynucené zapsání archivu
ACLEAR – Vynucené smazání archivu
11 STRING – Bloky pro práci s řetězci
CNS – Textová konstanta
CONCAT – Spojení stringů (podle vzoru)
FIND – Nalezení textu
ITOS – Konverze celého čísla na text
LEN – Délka textu
MID – Výřez textu
PJROCT – Získání číselných hodnot z textu ve formátu JSON
PJSOCT – Získání textových hodnot z textu ve formátu JSON
PJSEXOCT – Získání textových hodnot z textu ve formátu JSON
REGEXP – Regular expresion parser
REPLACE – Náhrada textu
RTOS – Konverze čísla na text
SELSOCT – Výběr textu z několika vstupů
STOR – Koverze textu na číslo
TRIM – Odstranění mezer na začátku a konci textu
12 PARAM – Bloky pro manipulaci s parametry
GETPA – Blok pro vzdálené získání vektorového parametru
GETPR, GETPI, GETPB – Bloky pro vzdálené získání parametru
GETPS – Blok pro vzdálené získání parametru typu string
PARA – Blok s vektorovým parametrem nastavitelným ze vstupu
PARE – Blok s parametrem výběr ze seznamu nastavitelným ze vstupu
PARR, PARI, PARB – Bloky s nastavitelným parametrem ze vstupu
PARS – Blok s parametrem typu string nastavitelným ze vstupu
SETPA – Blok pro vzdálené nastavování vektorového parametru
SETPR, SETPI, SETPB – Bloky pro vzdálené nastavování parametru
SETPS – Blok pro vzdálené nastavování parametru typu string
SGSLP – Nastavování, čtení, ukládání a načítání parametrů
SILO – Uložení vstupního signálu, načtení výstupního signálu
SILOS – Uložení vstupního řetězce, načtení výstupního řetězce
13 MODEL – Simulace dynamických systémů
CDELSSM – Stavový model spojitého lineárního systému s dopravním zpožděním
CSSM – Stavový model spojitého lineárního systému
DDELSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému s dopravním zpožděním
DFIR – Filtr s konečnou impulzní odezvou
DSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému
EKF – Rozšířený (nelineární) Kalmanův filtr
FOPDT – Model systému 1. řádu s dopravním zpožděním
IPEN2, IPEN3 – N-ramenné inverzní kyvadlo na vozíku - Fyzikální parametry
IPEN2pu, IPEN3pu – N-ramenné inverzní kyvadlo na vozíku - Dynamické parametry
MDL – Model procesu
MDLI – Model procesu s proměnnými parametry
MVD – Motorizovaný pohon ventilu
NSSM – Nelineární stavový model
SOPDT – Model systému 2. řádu s dopravním zpožděním
14 MATRIX – Bloky pro maticové a vektorové operace
14.1 Poznámky k implementaci:
CNA – Konstantní pole (vektor/matice)
MB_DASUM – Součet absolutních hodnot
MB_DAXPY – Provádí y := a*x + y pro vektory x,y
MB_DCOPY – Kopíruje vektor x do vektoru y
MB_DDOT – Skalární součin dvou vektorů
MB_DGEMM – Provádí C := alpha*op(A)*op(B) + beta*C, where op(X) = X or op(X) = X^T
MB_DGEMV – Provádí y := alpha*A*x + beta*y or y := alpha*A^T*x + beta*y
MB_DGER – Provádí A := alpha*x*y^T + A
MB_DNRM2 – Eukleidovská norma vektoru
MB_DROT – Rovinná rotace vektoru
MB_DSCAL – Násobení vektoru konstantou
MB_DSWAP – Záměna dvou vektorů
MB_DTRMM – Provádí B := alpha*op(A)*B or B := alpha*B*op(A), where op(X) = X or op(X) = X^T pro trojúhelníkovou matici A
MB_DTRMV – Provádí x := A*x or x := A^T*x pro trojúhelníkovou matici A
MB_DTRSV – Řeší jednu ze soustav rovnic A*x = B nebo A^T*x = B pro trojúhelníkovou matici A
ML_DGEBAK – Zpětná transformace k ML_DGEBAL levých nebo pravých vlastních vektorů
ML_DGEBAL – Vyvážení obecné reálné matice
ML_DGEBRD – Redukce obedné reálné matice do bidiagonální formy pomocí ortogonální transformace
ML_DGECON – Odhad převrácené hodnoty čísla podmíněnosti obecné reálné matice
ML_DGEES – Výpočet vlastních čísel, Schurovy formy a volitelně matice Schurových vektorů
ML_DGEEV – Výpočet vlastních čísel a volitelně levých a/nebo pravých vlastních vektorů
ML_DGEHRD – Redukce reálné obecné matice A na horní Hessenbergovu formu
ML_DGELQF – Výpočet LQ factorizace reálné matice A s rozměry M x N
ML_DGELSD – Výpočet řešení s minmální normou reálné lineární úlohy nejmenších čtverců
ML_DGEQRF – Výpočet QR factorizace reálné matice A s rozměry M x N
ML_DGESDD – Výpočet singulární dekompozice (SVD) reálné matice A s rozměry M x N
ML_DLACPY – Kopíruje celou nebo část matice do jiné matice
ML_DLANGE – Výpočet některé z maticových norem obecné matice
ML_DLASET – Inicializuje mimodiagonální a diagonální prvky matice na zadané hodnoty
ML_DTRSYL – Řešení reálné Sylvesterovy rovnice pro kvazitrojúhelníkové matice A a B
MX_AT – Hodnota prvku matice/vektoru
MX_ATSET – Nastavení hodnoty prvku matice/vektoru
MX_CNADD – Přičte skalár ke každému prvku matice/vektoru
MX_CNMUL – Vynásobí matici/vektor skalárem
MX_CTODPA – Discretizace spojitého modelu (A,B) do (Ad,Bd) s využitím Padéových aproximací
MX_DIM – Dimenze matice/vektoru
MX_DIMSET – Nastavení dimenze matice/vektoru
MX_DSAGET – Uložení submatice A do matice B
MX_DSAREF – Nastavení odkazu na submatici A do matice B
MX_DSASET – Uložení matice A do submatice v B
MX_DTRNSP – Transpozice obecné matice: B := alpha*A^T
MX_DTRNSQ – Transpozice čtvercové matice na místě: A := alpha*A^T
MX_FILL – Vyplnění reálné matice/vektoru
MX_MAT – Blok pro uložení dat matice
MX_RAND – Náhodně vygerenovaná matice nebo vektor
MX_REFCOPY – Kopírování vstupních odkazů na matice A a B do jejich výstupních odkazů
MX_SLFS – Ukládání a čtení matice/vektoru do souboru nebo textového retězce
MX_VEC – Blok pro uložení dat vektoru
MX_WRITE – Výpis matice/vektoru do konzole/systemého logu
RTOV – Vektorový multiplexer
SWVMR – Přepínač vektorového/maticového/odkazovacího signálu
VTOR – Vektorový demultiplexer
15 OPTIM – Bloky pro optimalizaci
QCEDPOPT – Optimalizace tzv. Economic Dispatch problému
QP_MPC2QP – Převod úlohy prediktivního řízení na kvadratické programování
QP_OASES – Kvadratické programování pomocí metody aktivní množiny
QP_UPDATE – Aktualizace matic/vektorů kvadratického programování
16 SPEC – Speciální bloky
EPC – Blok pro spouštění externích programů
HTTP – Blok pro generování požadavků HTTP GET a POST (zastaralý)
HTTP2 – Blok pro generování HTTP požadavků
RDC – Komunikační blok
REXLANG – Volně programovatelný blok
SMTP – Blok pro odesílání e-mailových oznámení přes SMTP
STEAM – Přepočet vlastností páry
UART – Komunikační blok pro UART
17 LANG – Speciální bloky
PYTHON – Volně programovatelný blok v jazyce Python
18 DSP – Zpracování speciálních signálů
BSFIFO – Binární Struktura - serializace a deserializace do cyklického bufferu
BSGET, BSGETOCT – Binární struktura - získání hodnoty daného typu
BSGETV, BSGETOCTV – Binární struktura - získání pole hodnot daného typu
BSSET, BSSETOCT – Binární struktura - nastavení hodnoty daného typu
BSSETV, BSSETOCTV – Binární struktura - nastavení pole hodnot daného typu
FFT – Rychlá Fourierova transformace
MOSS – Přesný senzor pohybu
PSD – Výkonová spektrální hustota
19 MQTTDrv – Komunikace přes MQTT protokol
MqttPublish – Odeslání zprávy protokolem MQTT
MqttSubscribe – Odběr zpráv z MQTT topic
20 MC_SINGLE – Řízení pohybu v jedné ose
MCP_AccelerationProfile – Generování trajektorie (zrychlení)
MCP_Halt – Zastavení pohybu (přerušitelné)
MCP_HaltSuperimposed – Zastavení pohybu (přídavné a přerušitelné)
MCP_Home – Nalezení výchozí polohy
MCP_MoveAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveAdditive – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MCP_MoveContinuousAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveContinuousRelative – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MCP_MoveRelative – Kartézské transformace
MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)
MCP_MoveVelocity – Pohyb konstantní rychlostí
MCP_PositionProfile – Generování trajektorie (poloha)
MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose
MCP_Stop – Zastavení pohybu
MCP_TorqueControl – Řízení síly/momentu
MCP_VelocityProfile – Generování trajektorie (rychlost)
MC_AccelerationProfile, MCP_AccelerationProfile – Generování trajektorie (zrychlení)
MC_Halt, MCP_Halt – Zastavení pohybu (přerušitelné)
MC_HaltSuperimposed, MCP_HaltSuperimposed – Zastavení pohybu (přídavné a přerušitelné)
MC_Home, MCP_Home – Nalezení výchozí polohy
MC_MoveAbsolute, MCP_MoveAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveAdditive, MCP_MoveAdditive – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MC_MoveContinuousAbsolute, MCP_MoveContinuousAbsolute – Pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveContinuousRelative, MCP_MoveContinuousRelative – Pohyb do pozice (relativně ke konci předchozího pohybu)
MC_MoveRelative, MCP_MoveRelative – Pohyb do pozice (relativně k okamžiku spuštění)
MC_MoveSuperimposed, MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)
MC_MoveVelocity, MCP_MoveVelocity – Pohyb konstantní rychlostí
MC_PositionProfile, MCP_PositionProfile – Generování trajektorie (poloha)
MC_Power – Aktivace osy
MC_ReadActualPosition – Skutečná poloha osy
MC_ReadAxisError – Chyba osy
MC_ReadBoolParameter – Čtení parametru (logická hodnota)
MC_ReadParameter – Čtení parametru (číselná hodnota)
MC_ReadStatus – Stav osy
MC_Reset – Nulování chyb osy
MC_SetOverride, MCP_SetOverride – Nastavení násobivých faktorů na ose
MC_Stop, MCP_Stop – Zastavení pohybu
MC_TorqueControl, MCP_TorqueControl – Řízení síly/momentu
MC_VelocityProfile, MCP_VelocityProfile – Generování trajektorie (rychlost)
MC_WriteBoolParameter – Nastavení parametru (logická hodnota)
MC_WriteParameter – Nastavení parametru (číselná hodnota)
RM_Axis – Osa pro řízení pohybu
RM_AxisOut – Výstupní blok osy
RM_AxisSpline – Interpolace požadované polohy (rychlosti, zrychlení)
RM_HomeOffset – Nastavení počáteční polohy pomocí offsetu
RM_Track – Sledování a krokování
21 MC_MULTI – Řízení pohybu více os
MCP_CamIn – Zapnutí vačky
MCP_CamTableSelect – Definice vačky
MCP_CombineAxes – Kombinace pohybu dvou os do třetí
MCP_GearIn – Zapnutí konstantního převodového poměru
MCP_GearInPos – Zapnutí konstantního převodového poměru v zadané pozici
MCP_PhasingAbsolute – Vytvoření fázového posunu (absolutní souřadnice)
MCP_PhasingRelative – Vytvoření fázového posunu (relativně k pozici při spuštění)
MC_CamIn, MCP_CamIn – Zapnutí vačky
MC_CamOut – Vypnutí vačky
MC_CombineAxes, MCP_CombineAxes – Kombinace pohybu dvou os do třetí
MC_GearIn, MCP_GearIn – Zapnutí konstantního převodového poměru
MC_GearInPos, MCP_GearInPos – Zapnutí konstantního převodového poměru v zadané pozici
MC_GearOut – Vypnutí konstantního převodového poměru
MC_PhasingAbsolute, MCP_PhasingAbsolute – Vytvoření fázového posunu (absolutní souřadnice)
MC_PhasingRelative, MCP_PhasingRelative – Vytvoření fázového posunu (relativně k pozici při spuštění)
22 MC_COORD – Koordinované řízení pohybu
MCP_GroupHalt – Zastavení koordinovaného pohybu (přerušitelné)
MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os
MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině
MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os
MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu
MCP_MoveCircularAbsolute – Pohyb do pozice po kružnicích (absolutní souřadnice)
MCP_MoveCircularRelative – Pohyb do pozice po kružnicích (relativní souřadnice)
MCP_MoveDirectAbsolute – Nekoordinovaný pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MCP_MoveDirectRelative – Nekoordinovaný pohyb do pozice (relativní souřadnice)
MCP_MoveLinearAbsolute – Pohyb do pozice po přímkách (absolutní souřadnice)
MCP_MoveLinearRelative – Pohyb do pozice po přímkách (relativní souřadnice)
MCP_MovePath – Generování obecné trajektorie v prostoru
MCP_MovePath_PH – Generování obecné trajektorie v prostoru PH
MCP_SetCartesianTransform – Kartézské transformace
MCP_SetKinTransform_Arm – Kinematické transformace robot ARM
MCP_SetKinTransform_UR – Kinematická transformace pro UR robot
MC_AddAxisToGroup – Přidání osy do skupiny os
MC_GroupContinue – Pokračování v přerušeném pohybu
MC_GroupDisable – Převedení skupiny do stavu GroupDisabled
MC_GroupEnable – Převedení skupiny do stavu GroupStandby
MC_GroupHalt, MCP_GroupHalt – Zastavení koordinovaného pohybu (přerušitelné)
MC_GroupInterrupt, MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os
MC_GroupReadActualAcceleration – Aktuální zrychlení skupiny os
MC_GroupReadActualPosition – Aktuální poloha skupiny os
MC_GroupReadActualVelocity – Aktuální rychlost skupiny os
MC_GroupReadError – Chyby ve skupině os
MC_GroupReadStatus – Stav skupin os
MC_GroupReset – Nulování chyb os ve skupině
MC_GroupSetOverride, MCP_GroupSetOverride – Nastavení násobivých faktorů na osách ve skupině
MC_GroupSetPosition, MCP_GroupSetPosition – Nastavení polohového offsetu skupiny os
MC_GroupStop, MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu
MC_MoveCircularAbsolute, MCP_MoveCircularAbsolute – Pohyb do pozice po kružnicích (absolutní souřadnice)
MC_MoveCircularRelative, MCP_MoveCircularRelative – Pohyb do pozice po kružnicích (relativní souřadnice)
MC_MoveDirectAbsolute, MCP_MoveDirectAbsolute – Nekoordinovaný pohyb do pozice (absolutní souřadnice)
MC_MoveDirectRelative, MCP_MoveDirectRelative – Nekoordinovaný pohyb do pozice (relativní souřadnice)
MC_MoveLinearAbsolute, MCP_MoveLinearAbsolute – Pohyb do pozice po přímkách (absolutní souřadnice)
MC_MoveLinearRelative, MCP_MoveLinearRelative – Pohyb do pozice po přímkách (relativní souřadnice)
MC_MovePath, MCP_MovePath – Generování obecné trajektorie v prostoru
MC_MovePath_PH – Generování obecné trajektorie v prostoru PH
MC_ReadCartesianTransform – Přečtení použité kartézské transformace
MC_SetCartesianTransform, MCP_SetCartesianTransform – Kartézská transformace
MC_UngroupAllAxes – Odebrání všech ose ze skupiny
RM_AxesGroup – Skupina os pro koordinované řízení pohybu
RM_Feed – MC „krmič“
RM_Gcode – CNC řízení pohybu
RM_GroupTrack – Sledování polohy/rychlosti
23 CanDrv – Komunikace po sběrnici CAN
CanItem – Další přijatá zpráva sběrnice CAN
CanRecv – Přijetí zprávy sběrnice CAN
CanSend – Odeslání zprávy na sběrnici CAN
24 OpcUaDrv – Komunikace pomocí OPC UA
OpcUaReadValue – Čtení hodnoty protokolem OPC UA
OpcUaServerValue – Vystavení hodnoty v podobě OPC UA uzlu
OpcUaWriteValue – Zápis hodnoty protokolem OPC UA
A Typy licencí
B Seznam funkčních bloků a jejich licencování
C Chybové kódy systému REXYGEN
D Speciální signály systému REXYGEN
Literatura
2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com