MC_CombineAxes, MCP_CombineAxes – Kombinace pohybu dvou os do třetí

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_CombineAxes a MCP_CombineAxes mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_CombineAxes kombinuje pohyb dvou os do třetí. V podstatě se jedná o výpočet nové žádané pozice na základě dvou poloh. Platí, že

\begin{array}{rcl} SlavePosition & = & Master1Position \cdot \frac{GearRatioNumeratorM1}{GearRatioDenominatorM1} + \\ + Master2Position \cdot \frac{GearRatioNumeratorM2}{GearRatioDenominatorM2} \end{array}

Blok umožňuje zadat do parametru GearRatio... záporné číslo a výsledný pohyb podřízené osy může být rozdíl poloh obou hlavních os. Primárně by se měl rozdíl realizovat pomocí parametru CombineMode

Vstupy

uMaster1	Odkaz na první hlavní osu	Reference
uMaster2	Odkaz na druhou hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
GearRatioNumeratorM1	Čitatel převodového poměru master osy 1	Long (I32)
GearRatioDenominatorM1	Jmenovatel převodového poměru master osy 1	Long (I32)
GearRatioNumeratorM2	Čitatel převodového poměru master osy 2	Long (I32)
GearRatioDenominatorM2	Jmenovatel převodového poměru master osy 2	Long (I32)
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
CombineMode	Režim sloučení os $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... součet 2 .... rozdíl
RampInFactor	RampIn faktor (0 = RampIn režim se nepoužívá); rychlost synchronizace [unit/s] podřízené osy na polohu vačky odpovídá přibližně RampIn * MaxVelocityAppl, kde MaxVelocityAppl se zadává v bloku RM_Axis připojeného ke vstupu uSlave; analogicky zrychlení	Double (F64)

Výstupy

yMaster1	Odkaz na první hlavní osu	Reference
yMaster2	Odkaz na druhou hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
InSync	Příznak dosažení profilu vačky podřízenou osou	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN
SyncDistance	Odchylka v poloze podřízené osy od synchronizované polohy	Double (F64)

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]