PRGM – Programátor

Symbol blokuPotřebná licence: STANDARD

Popis funkce
Blok PRGM je určen pro generování časových funkcí (programů) složených z n lineárních částí definovaných $(n + 1)$ rozměrnými vektory $tm = [t_{0}, . . ., t_{n}]$ času a požadovaných hodnot $y = [y_{0}, . . ., y_{n}]$ (generovaná křivka je spojitá po částech lineární, viz. obrázek). Nejčastěji je používán pro generování požadované hodnoty regulátoru. Generování programu je spuštěno vstupem $RUN = on$ ; přechod zpět na $RUN = off$ vrací stav programátoru do základního stavu. Vstup DEF nastaví sp na hodnotu spv a po vymizení hodnoty $DEF = on$ se pokračuje přejetím po rampě na nejbližší následující uzel, čas přitom není narušen. Vstup $HLD = on$ zmrazí výstupní hodnotu sp a všechny výstupní časy (tsc, tt, rt), po vymizení hodnoty $HLD = on$ se pokračuje z okamžiku zmrznutí dále podle programu. Je-li při přechodu HLD on $\to$ off nastaven vstup $CON = on$ , nepokračuje se od okamžiku zmrazení, ale najede se do uzlového bodu s indexem ind po rampě za čas trt. Index uzlového bodu ind musí být rovný nebo větší než aktuálně prováděný sektor (v okamžiku HLD on $\to$ off). Je-li $RPT = on$ , potom se program generuje opakovaně.

Vstupy

RUN	Povolení generování časové funkce programu	Bool
DEF	Inicializace sp na hodnotu spv	Bool
spv	Inicializační hodnota	Double (F64)
HLD	Zmrazení výstupu a výstupních časů	Bool
CON	Pokračování od uzlového bodu ind	Bool
ind	Index uzlového bodu pro pokračování	Long (I32)
trt	Čas pro dosažení požadovaného uzlu ind	Double (F64)
RPT	Příznak opakování generování časové funkce	Bool

Výstupy

sp	Požadovaná hodnota (hodnota časové funkce v daném čase)	Double (F64)
isc	Aktuální sektor funkce	Long (I32)
tsc	Čas od začátku sektoru	Double (F64)
tt	Čas od startu generování časové funkce	Double (F64)
rt	Čas do konce programu	Double (F64)
CNF	Příznak sledování nakonfigurované křivky	Bool
E	Chyba, časy uzlů nejsou seřazeny vzestupně	Bool

Parametry

nmax	Maximalní (alokovaná) délka pole $↓$ 4 $↑$ 10000000 $⊙$ 10	Long (I32)
tmunits	Jednotky pro zadávání časů $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... sekundy 2 .... minuty 3 .... hodiny
tm	$(n + 1)$ -rozměrný vektor vzestupně uspořádaných časů $⊙$ [0 1 2]	Double (F64)
y	$(n + 1)$ -rozměrný vektor hodnot časové funkce $⊙$ [0 1 0]	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]