KDER – Derivace a filtrace vstupního signálu

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED
PIC

Popis funkce
Blok KDER je speciálně navržený Kalmanův filtr řádu norder tak, aby poskytoval odhady časových derivací řádu 0norder 1 lokálně polynomiálních signálů, jejichž měření je zatíženo šumem. Blok je možné využít pro odhad derivací téměř libovolného vstupního signálu u= u0(t) + v(t) za předpokladu, že užitečný signál u0(t) a šum v(t) mají odlišné frekvenční spektrum.

Blok se nastavuje pouze pomocí dvou parametrů pbeta a norder. Parametr pbeta je závislý na vzorkovací periodě TS, frekvenčních vlastnostech vstupního signálu u a rovněž frekvenčních vlastnostech a úrovni obsaženého šumu. Platí pro něj přibližný vztah pbeta TSω0. Pro správnou funkci bloku KDER by se frekvenční spektrum vstupního signálu u mělo nacházet hluboko pod zlomovou frekvencí filtru ω0. Naopak frekvenční spektrum šumů by mělo být co možná nejdále od frekvence ω0. Pro vyšší potlačení šumů je nutné volit nižší zlomovou frekvenci ω0 a tím i parametr pbeta.

Druhý parametr norder je nutné volit převážně s ohledem na řád odhadovaných derivací. Ve většině případů by mělo stačit použít standardní hodnotu pro 3. řád. Vyšší hodnoty řádu derivačního filtru poskytují o něco lepší odhady derivací nepolynomiálních vstupních signálů za cenu delší doby vysledování (naladění) a vyšších výpočetních nároků.

Vstup

u

Vstupní signál filtru

Double (F64)

Výstupy

y

Filtrovaný vstupní signál

Double (F64)

dy

Odhad 1. derivace vstupního signálu

Double (F64)

d2y

Odhad 2. derivace vstupního signálu

Double (F64)

d3y

Odhad 3. derivace vstupního signálu

Double (F64)

d4y

Odhad 4. derivace vstupního signálu

Double (F64)

d5y

Odhad 5. derivace vstupního signálu

Double (F64)

Parametry

norder

Řád derivačního filtru   2  10 3

Long (I32)

pbeta

Šířka pásma derivačního filtru   0.0 0.1

Double (F64)

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com