MC_SetCartesianTransform, MCP_SetCartesianTransform – Kartézská transformace

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_SetCartesianTransforms a MCP_SetCartesianTransforms mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_SetCartesianTransform nastavuje kartézskou transformaci mezi souřadnými systémy. V systému lze definovat několik kartézkých transformací. Kterou chceme nastavit se vybírá parametrem SelTrans. Pomocí vstupů Trans se nastavuje posunutí v jednotlivých osách. Pomocí vstupů RotAngle se pak nastavuje rotace kolem daných os (pořadě osa Z, osa Y, osa X). Pomocí vstupů Aux se nastavuje transformace dodatečných os, pokud je systém/kinematická transformace používá (transformace je přičtení v jednotlivých aux souřadnicích).

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Relative

Výběr absolutní (=false) nebo relativní (=true) transformace; absolutní transformace nastaví transformační matici podle nových hodnot, relativní transformace přidá nové hodnoty již nastavené transformaci (tj. vynásobí původní a novou transforemační matici)

Bool

SelTrans

Výběr transformace pro nastavení  1

Long (I32)

1 ....

PCS offset; transformace mezi základnou (WCS) a výrobkem (PCS)

2 ....

Tool offset; transformace mezi koncem robota a středem nástroje

3 ....

Machine Base offset; transformace mezi základnou (WCS) a patou robota/stroje (MCS)

TransX

Posun v ose X

Double (F64)

TransY

Posun v ose Y

Double (F64)

TransZ

Posun v ose Z

Double (F64)

RotAngle1

Úhel rotace podél osy Z

Double (F64)

RotAngle2

Úhel rotace podél osy Y

Double (F64)

RotAngle3

Úhel rotace podél osy X

Double (F64)

Aux1

posun v 1. doplňkové ose

Double (F64)

Aux2

posun v 2. doplňkové ose

Double (F64)

Aux3

posun v 3. doplňkové ose

Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Definice translace a rotace

Na prvním obrázku je uveden příklad translace ze souřadného systému MCS do souřadného systému PCS.

PIC

Na druhém obrázku je pak uveden přiklad rotace. Kdy celková rotace je docílena postupným provedením dílčích rotací kolem jednotlivých os.

PIC

Ukázka zadání kartézské transformace (v rovině). Pro dosažení transformace na obrázku níže se spustí blok MC_SetCartesianTransform s nastavenou transformací {50,50,0,30,0,0}

PIC

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com