MC_GroupReadActualPosition – Aktuální poloha skupiny os

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Blok MC_GroupReadActualPosition zpřístupňuje na výstup Position aktuální polohu skupiny os ve zvoleném souřadnicovém systému. Hodnota je platná jen pokud je na výstupu Valid true, čehož se dosáhne nastavením vstupu Enable na hodnotu true.

Výstupní vektor vzdy obsahuje 3 polohové souradnice (pokud kinematická transformace některé nepoužívá, tak mají hodnotu 0), orientaci ve formě eulerovo úhlů ZYX, (jen pokud ji kinematická transformace používá), dodatečné osy (pokud je kinematická transformace používá). Eulerovo úhly a natočení dodatečných rotačních os je v jednotkách definovaných kinematickou transformací (základní jednotka jsou radiány).

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Enable	Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)	Bool
CoordSystem	Volba souřadného systému	Long (I32)
	1 .... ACM 2 .... MCS 3 .... PCS

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Valid	Příznak platnosti výstupní hodnoty	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN
Position	Pole aktuálních souřadnic (pozice a orientace) skupiny os	Reference

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]