MC_SetKinTransform_Arm – Nastavení kinematické transformace

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_MovePath a MCP_MovePath mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_SetKinTransform_Arm slouží pro nastavení kinematické transformace. To je transformace mezi polohou motorů a kartezkými souřadnicemi koncového efektoru stroje. Pro různé typy strojů má tato funkce různý charakter a parametry. Tento blok slouží pro obvyklé průmyslové 6-ti osé roboty, tj. manipulátor s rotačními osami, kdy každá další osa je namontována na rameni předchozí osy a osy jsou navzájem kolmé, kromě 2. a 3. které jsou navzájem rovnoběžné. Osy 4., 5. a 6. musí společný průsečík, ostatní osymohou být mimoběžné, přičemž jejich vzdálenost udávají jednotlivé parametry. Situace je zřejmá z obrázku, kde jsou vidět i požadované polohy motorů (tj. kde je nulový úhel), aby transformace fungovala správně. Hodnoty parametrůa1, .. d6 se zadávají ve stejných jednotkách v jakých pak budeme zadávat polohu robota (kartézké souřadnice X, Y, Z), tj. obvykle metry nebo milimetry.

Tato kinematická transformace tedy používá 3 souřadnice polohy a kvaternion nebo eulerovy úhly pro určení orientace (a nepoužívá dodatečné souřadnice). Počátek kartézkého souřadného systému je v místě, kde 1. osa protíná montážní přírubu, ale lze jej posunout do libovolného místa pomocí base offset transformace blokem MC_SetCartesianTransform. Referenční bod, pro který zadáváme MCS-souřadnice je v místě, kde 6. osa protíná přírubu pro montáž nástroje, ale lze jej posunout do libovolného místa pomocí tool offset transformace blokem MC_SetCartesianTransform.

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool

Parametry

arot	počet jednotek polohy motorů na celou otáčku. Pokud používáme radiány zadáme 6.283 (tj. $2 π$ ), pokud používáme úhlové stupně, zadáme 360, atd. $⊙$ 6.28318531	Double(F64)
mrot	počet jednotek úhlu v kartézkých souřadnicích na celou otáčku. Pokud používáme radiány zadáme 6.283 (tj. $2 π$ ), pokud používáme úhlové stupně, zadáme 360, atd. $⊙$ 6.28318531	Double(F64)
irt	Volba reprezentace orientace $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... ZYX angles; otočení je zadáno pomocí 3 úhlů (otočení postupně podle osy Z, Y, X), přičemž jednotky úhlů definuje parametr mrot 2 .... quaternion; orientace se zadává kvaternionem (tj. čtveřice čísel)
a1	vzdálenost 1. osy od 2. osy $⊙$ 400.0	Double (F64)
a2	vzdálenost 2. osy od 3. osy $⊙$ 300.0	Double (F64)
a3	vzdálenost 3. osy od 4. osy	Double (F64)
d1	vzdálenost 2. osy od referenční roviny kolmé k 1. ose (obvykle montážní příruba). Lze také zadat 0 a počátek souřadného systému nastavit pomocí base offset transformace blokem MC_SetCartesianTransform.	Double (F64)
d23	vzdálenost 1. osy od 4. osy	Double (F64)
d4	vzdálenost 3. osy od 5. osy $⊙$ 200.0	Double (F64)
d6	vzdálenost 5. osy od referenční roviny nástroje (obvykle montážní příruba). Lze také zadat 0 a počátek souřadného systému nastavit pomocí tool offset transformace blokem MC_SetCartesianTransform. $⊙$ 100.0	Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]