MC_SetOverride, MCP_SetOverride –  Nastavení násobivých faktorů na ose

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_SetOverride a MCP_SetOverride mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_SetOverride nastavuje násobivé faktory které se projeví ve všech blocích pracujících s osou. Hodnoty rychlosti, zrychlení a jerku ve všech blocích je potřeba vynásobit faktorem z tohoto bloku, abychom dostali hodnotu, se kterou blok skutečně pracuje. Toto se netýká limitních hodnot zadaných v RM_Axis a administrativních bloků.

Tento blok není aktivován hranou, ale pokud je vstup Enable nenulový, tak se hodnoty trvale aktualizují. Pokud je aktivní blok typu MC_MoveAbsolute, vede to na neustálé přepočítávání trajektorie, což je výpočetně (a tím i časově) náročná operace a navíc se kumulují zaokrouhlovací chyby. Proto je zavedena necitlivost (parametr diff) a přepočet trajektorie je proveden až když se některý z faktorů změní více, než je tato necitlivost.

Poznámka: Všechny faktory musí být kladné. Faktory větší než 1 jsou možné, ale často vedou k překročení mezí nastavených na ose a k selhání pohybu (blok hlásí chybu errorID = -700 - neplatný parametr) nebo dokonce k havarijnímu zastavení osy (blok pak hlásí chybu errorID = -701 - hodnota mimo rozsah).

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Enable

Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)

Bool

VelFactor

Faktor násobení pro rychlost

Double (F64)

AccFactor

Faktor násobení pro zrychlení

Double (F64)

JerkFactor

Faktor násobení pro změnu zrychlení

Double (F64)

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

Enabled

Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Parametr

diff

Pásmo necitlivosti (pro přepočet trajektorie)   0.0  1.0 0.1

Double (F64)

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com