MCP_CamTableSelect – Definice vačky

Symbol blokuPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Blok MCP_CamTableSelect spolupracuje s blokem MCP_CamIn a definuje vačku jako spojitou funkci jedné proměnné. Možnosti definování této funkce jsou analogické, jako v bloku MC_PositionProfile, tj. máme dvě možnosti:

1. tabulkou: zadávají se dvojice čísel poloha hlavní osy a poloha podřízené osy. Mezi jednotlivými časy se poloha interpoluje polynomem třetího řádu (lineární interpolaci lze také zvoloit, ale není příliš vhodná, protože na okrajích intervalu pak je skok v rychlosti). Hodnoty polohy hlavní osy se zadávají do pole/parametru mValues, příslušné hodnoty polohy podřízené osy do pole/parametru sValues . Posloupnost hodnot mValues musí být stoupající.

2. polynomy: celá funkce se v hlavní ose (tj. v nezávislé proměnné) rozdělí na několik intervalů a pro každý interval se zadá aproximující polynom pátého řádu. Polohy hlavní osy a tím i příslušné intervaly se definují jako v předchozím případě v poli mvalues. Polynom pro každý interval je ve tvaru $p (x) = a_{5} x^{5} + a_{4} x^{4} + a_{3} x^{3} + a_{2} x^{2} + a_{1} x + a_{0}$ , přičemž na začátku intervalu je $x = 0$ , a na konci $x = 1$ . Koeficienty $a_{i}$ jsou uloženy v poli sValues ve vzestupném pořadí (tj. pole sValues obsahuje 6 hodnot pro každý časový interval). Tato metoda umožňuje snížit počet intervalů a pro určení koeficientů polynomů existuje speciální grafický editor.

Pro obě varianty je možné zvolit rozdělení na stejně dlouhé intervaly, pak je v poli mValues jen počáteční a koncová poloha.

Poznámka: pokud je parametr alg=1 nebo alg=5 nebo alg=9 je možné nechat pole mValues prázdné (popř. nepřipojený vstup) a pak zadávat celou vačku v poli sValues, kde první sloupec jsou polohy master osy, druhý sloupec polohy slave osy, třetí (nepovinný) sloupec derivace, čtvrtý (nepovinný) sloupec druhá derivace.

Vstupy

uMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool

Výstupy

yMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
CamTableID	Odkaz na vačku (spojit s MC_CamIn.CamTableID)	Reference
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Parametry

camname	Jméno souboru, kam si speciální editor ukládá data (pokud je parametr prázdný, zvolí se automaticky podle jména bloku)	String
nmax	Maximální počet segmentů profilu $⊙$ 3	Long (I32)
alg	Typ interpolace $⊙$ 2	Long (I32)
	1 .... tabulka čas/hodnota (interpolace polynomem 3. řádu) 2 .... hodnoty ve stejném intervalu (interpolace polynomem 3. řádu) 3 .... interpolace polynomy 5. řádu 4 .... polynomy 5. řádu s ekvidistantními intervaly 5 .... tabulka čas/hodnota + počáteční a koncová derivace 6 .... hodnoty ve stejném intervalu + počáteční a koncová derivace 7 .... hodnoty ve stejném intervalu (aproximace B-splinem 3. řádu) 8 .... hodnoty ve stejném intervalu (aproximace B-splinem 5. řádu) 9 .... tabulka čas/hodnota (lineární interpolace)
Periodic	Příznak cyklické vačky (konec navazuje na začátek) $⊙$ on	Bool
BeginRate	Počáteční strmost (derivace ds/dm) vačky (jen pro alg=5 a alg=6)	Double (F64)
EndRate	Počáteční strmost (derivace ds/dm) vačky (jen pro alg=5 a alg=6)	Double (F64)
mValues	Posloupnost hraničních pozic jednotlivých segmentů na hlavní ose $⊙$ [0 30]	Double (F64)
sValues	Posloupnost poloh řízené osy nebo koeficienty interpolačních polynomů (a0, a1, a2, ...) $⊙$ [0 100 100 0]	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]