MC_CamIn, MCP_CamIn – Zapnutí vačky

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_CamIn a MCP_CamIn mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_CamIn zapíná režim, kdy je podřízená osa (tj. ta, která je připojena ke vstupu uSlave) řízena tak, že její poloha je závislá na poloze hlavní osy (tj. ta, která je připojena ke vstupu uMaster), přičemž převodní funkce je určena blokem MCP_CamTableSelect připojeným ke vstupu CamTableID. Pokud převodní funkci označíme Cam(), polohu hlavní osy PosM a polohu podřízené osy PosS, pak platí (pro absolutní režim, bez fázování):

PosS = Cam((PosMMasterOffset)MasterScaling)SlaveScaling+SlaveOffset

Tento režim osy je často nazýván elektronická vačka.

Režim vačky lze ukončit zapnutím jiného pohybu na podřízené ose v režimu aborting nebo spuštěním bloku MC_CamOut. Pokud vačka (její definiční funkce - viz popis bloku není cyklická MCP_CamTableSelect), dojde k ukončení režimu vačky také při vyjetí hlavní osy z definičního oboru funkce vačky. Toto je signalizováno výstupem EndOfProfile.

Při aktivaci funkce vačky (tj. v okamžiku, kdy blok MC_CamIn převezme řízení osy) nemusí poloha a rychlost (popř. i zrychlení, ale současná implementace při zapnutí vačky jerk neuvažuje a připouští skok ve zrychlení) odpovídat požadovaným hodnotám, tj. poloze a rychlosti hlavní osy a profilu vačky. V takovém případě záleží na hodnotě parametru RampIn. Pokud má parametr hodnotu 0, režim vačky se nezapne a je signalizována chyba -707 (skok v poloze nebo rychlosti). Pokud je parametr kladný, nastává přechodový děj, kdy poloha ještě neodpovídá poloze podle definice vačky - tzv. RampIn režim. Parametr RampIn přibližně odpovídá rychlosti, kterou by se podřízená osa pohybovala během RampIn režimu, kdyby hlavní osa stála. Pokud se hlavní osa pohybuje, pak je výsledný pohyb určen součtem pohybu daného definicí vačky a pohybu daného RampIn režimem se stojící hlavní osou. Pokud je potřeba RampIn režim použít, volíme parametr RampIn přibližně 0,1 až 0,5 maximální rychlosti podřízené osy a pokud dojde k chybě překročení maximální rychlosti nebo zrychlení během RampIn režimu, tak jej zmenšíme.

Vstupy

uMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

uSlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

CamTableID

Odkaz na vačku (spojit s MCP_CamTableSelect.CamTableID)

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

MasterOffset

Posunutí v definici vačky na straně hlavní osy [unit]

Double (F64)

SlaveOffset

Posunutí v definici vačky na straně podřízené osy [unit]

Double (F64)

MasterScaling

Měřítko pro definici vačky (strana hlavní osy)

Double (F64)

SlaveScaling

Měřítko pro definici vačky (strana podřízené osy)

Double (F64)

StartMode

Volba absolutního nebo relativního profilu vačky

Long (I32)

1 ....

hlavní osa relativní podřízená osa absolutní

2 ....

hlavní osa absolutní podřízená osa relativní

3 ....

obě osy relativní

4 ....

obě osy absolutní

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

RampIn

RampIn faktor (0 = RampIn režim se nepoužívá); odpovídá přibližně rychlosti synchronizace [unit/s] podřízené osy na polohu vačky

Double (F64)

Výstupy

yMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

ySlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

InSync

Příznak dosažení profilu vačky podřízenou osou

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

EndOfProfile

Příznak dosažení konce profilu vačky (u necyklické vačky konec pohybu)

Bool

SyncDistance

Odchylka v poloze podřízené osy od synchronizované polohy

Double (F64)

Příklady

PIC PIC

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com