MC_GroupReadActualVelocity – Aktuální rychlost skupiny os

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION
PIC

Popis funkce

Blok MC_GroupReadActualVelocity zpřístupňuje na výstup Velocity aktuální rychlost skupiny os ve zvoleném souřadnicovém systému. Hodnota je platná jen pokud je na výstupu Valid true, čehož se dosáhne nastavením vstupu Enable na hodnotu true.

Výstupní vektor vzdy obsahuje 3 polohové souradnice (pokud kinematická transformace některé nepoužívá, tak mají hodnotu 0), orientaci ve formě eulerovo úhlů ZYX, (jen pokud ji kinematická transformace používá), dodatečné osy (pokud je kinematická transformace používá). Eulerovo úhly a natočení dodatečných rotačních os je v jednotkách definovaných kinematickou transformací (základní jednotka jsou radiány za sekundu).

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Enable

Povolení funkce bloku (aktivace výstupů)

Bool

CoordSystem

Volba souřadného systému

Long (I32)

1 ....

ACM

2 ....

MCS

3 ....

PCS

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Valid

Příznak platnosti výstupní hodnoty

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Velocity

Pole aktuálních rychlostí skupiny os

Reference

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com