RM_Feed – MC „krmič“

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce
Tento blok slouží pro předání předem vygenerované trajektorie do infrastruktury pro koordinované řízení pohybu. Data se předávají pomocí matice přivedené na vstup uData. V základním režimu, kdy VelFactor=1 je v každé periodě úlohy nastavena hodnota z dalšího sloupce matice. Hodnoty musí být ve sloupci v pořadí: číslo předávané na výstup aux, vektor polohy, dále nepovinně vektor rychlosti, nepovinně vektor zrychlení, nepovinně vektor sil/momentů. Pokud vektor rychlosti a/nebo zrychlení není zadán, dopočítává se diferencí. Momenty v celém systému řízení pohybu slouží jen jako dopředná vazba pro zpětnovazební regulátor servoměniče, takže pokud není znám generuje se 0 (což ostatně dělá i většina ostatních pohybových bloků). Vektor polohy/rychlosti/zrychlení se zadává ve stejném tvaru jako pro ostatní pohybové bloky, např. MC_MoveLinearAbsolute. Pokud VelFactor není 1, hodnoty polohy/rzchlosti/zrychlení jsou interpolovány lineárně, přičemž rychlost a zrychlení musí být násobeno příslušným faktorem (aby rychlost stále odpovídala derivaci polohy a zrychlení derivaci rychlosti).

Význam ostatních parametrů je stejný jako pro jiné pohybové bloky. Z principu funkce však musí být odstartován ze správné polohy, jinak dojde k chybě -707 (skok v poloze).

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
uData	Odkaz na matici s daty	Reference

Parametry

VelFactor	Faktor rychlosti. Pro nominální rychlost (tak jak byla data vygenerována) volíme 1, pro zpomalení pohybu čísla menší než 1 a pro zrychlení čísla větší než 1 $↓$ 0.01 $↑$ 100.0 $⊙$ 1.0	Double (F64)
Relative	Pokud je zatrženo, poloha v datech se přičte k poloze na startu (tj. první sloupec v matici by měl být 0)	Bool
CoordSystem	Volba souřadného systému $↓$ 1 $↑$ 3 $⊙$ 2	Long (I32)
	1 .... ACM 2 .... MCS 3 .... PCS
BufferMode	Režim převzetí osy $↓$ 1 $↑$ 6 $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
TransitionMode	Režim míchání pohybu $↓$ 0 $↑$ 15 $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... TMNone (xx) 2 .... TMstartvelocity (proložení s danou počáteční rychlostí) 3 .... TMConstantVelocity (proložení s danou konstantní rychlostí) 4 .... TMCornerDistance (xx) 5 .... TMMaxCornerDeviation (xx) 11 ... Smooth(nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)
TransitionParameter	Parametr pro navázání pohybu (dle zvoleného režimu míchání)	Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
Aux	První hodnota v datech pro pomocné účely	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]