RM_Track – Sledování a krokování

Symbol blokuPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC

Popis funkce
Blok RM_Track sdružuje několik užitečných doplňkových funkcí.

Pokud je aktivní (tj. nenulový) vstup TRACK, blok se snaží dosáhnout zadané polohy nebo rychlosti (vstup posvel) s respektováním omezení na rychlost, zrychlení/zpomalení a jerk. Rozdíl oproti bloku MC_MoveAbsolute je ten, že tento blok v každém kroku aktualizuje cílovou polohu nebo rychlost a přepočítává trajektorii. Tento režim je vhodný pro sledování trajektorie polohy nebo rychlosti generované mimo motion control subsystém. Pokud je trajektorie známa předem, je mnohem vhodnější a přesnější použít blok MC_PositionProfile.

Pokud je aktivní (tj. nenulový) vstup JOGP, blok jede maximální dovolenou rychlostí v kladném směru s respektováním maximálního zrychlení a jerku při rozjezdu. Po deaktivaci signálu blok zastaví pohyb (s respektováním maximálního zpomalení a případně jerku) a vzdá se řízení osy. Tento režim je vhodný pro najetí na výchozí polohu operátorem pomocí tlačítek vpřed a vzad.

Vstup JOGN má stejnou funkci jako JOGP, jen je pohyb v negativním směru.

Pokud je na ose již nějaký pohyb aktivní, je tímto blokem přerušen ( chová se tedy jako BufferMode=aborting. Pokud je sepnuto více funkcí, vykonává se ta s nejvyšší prioritou a ostatní jsou ignorovány. Pořadí je TRACK, JOGP, JOGN. Takovém režimu je však vhodné se vyhnout, protože chování není dostatečně intuitivní a výsledek je pak nečekaný.

Poznámka: pokud jsou všechny limity (rychlost, acc, dec, jerk) 0, limity se nekontrolují a jsou rovnou předány do osy. Vstupní signál však musí mít dostatečně malé zrychlení a rychlost, jinak osa přejde do stavu ErrorStop.

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

posvel

Požadovaná poloha nebo rychlost [unit, unit/s]

Double (F64)

TRACKP

Zapnutí režimu sledování polohy

Bool

TRACKV

Zapnutí režimu sledování rychlosti

Bool

JOGP

Zapnutí režimu posunu v kladném směru

Bool

JOGN

Zapnutí režimu posuvu v záporném směru

Bool

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRefuAxis nebo yAxisuAxis)

Reference

InTrack

Příznak dosažení požadované polohy v režimu sledování polohy

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Parametry

pv

Maximální povolená rychlost [unit/s]

Double (F64)

pa

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

pd

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

pj

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

iLen

Počet kroků pro odhad rychlosti  10

Long (I32)

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com