AVS – Rozběhová jednotka

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED

Popis funkce
Blok AVS generuje časově optimální trajektorii pohybu z klidové polohy 0 do klidové polohy sm při omezení am na maximální zrychlení, dm na maximální zpomalení a vm na maximální rychlost. Při náběžné hraně vstupu SET (off $\to$ on) se provede inicializace (výpočet trajektorie) pro aktuální vstupy am, dm, vm a sm. Před první inicializací a po dobu inicializace má výstup RDY hodnotu off, potom on. Při náběžné hraně vstupu START (off $\to$ on) se spustí generování trajektorie pohybu na výstupech a, v, s, tt, přičemž tyto výstupy mají po řadě význam zrychlení, rychlosti, polohy a času. Po dobu generování trajektorie má výstup BSY hodnotu on, jinak off.

Vstupy

START	Spouštěcí signál (náběžná hrana off $\to$ on), start generování trajektorie	Bool
SET	Inicializace/výpočet trajektorie podle aktuálních vstupů	Bool
am	Maximální povolené zrychlení [m/s $^{2}$ ]	Double (F64)
dm	Maximální povolené zpomalení [m/s $^{2}$ ]	Double (F64)
vm	Maximální povolená rychlost [m/s]	Double (F64)
sm	Žádaná konečná poloha [m] (počáteční poloha je 0)	Double (F64)

Výstupy

a	Zrychlení [m/s $^{2}$ ]	Double (F64)
v	Rychlost [m/s]	Double (F64)
s	Poloha [m]	Double (F64)
tt	Čas [s]	Double (F64)
RDY	Příznak připravenosti (určuje, zda může být spuštěno generování trajektorie)	Bool
BSY	Příznak probíhající operace (určuje, zda v daném okamžiku je či není generována trajektorie)	Bool

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]