MC_GearIn, MCP_GearIn – Zapnutí konstantního převodového poměru

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_GearIn a MCP_GearIn mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GearIn zapíná režim, kdy je podřízená osa (tj. ta, která je připojena ke vstupu uSlave) řízena tak, že její poloha je závislá na poloze hlavní osy (tj. ta, která je připojena ke vstupu uMaster), přičemž poměr rychlostí obou os je dán parametry RatioNumerator a RatioDenominator. Pokud označíme rychlost hlavní osy $V e l M$ a rychlost podřízené osy $V e l S$ , pak platí (bez fázování):

V e l S = V e l M \cdot \frac{RatioNumerator}{RatioDenominator}

Tento režim osy je často nazýván elektronická převodovka. Poloha a zrychlení podřízené osy je dopočítávána konzistentně s uvedenou rychlostí.

Režim převodovky lze ukončit zapnutím jiného pohybu na podřízené ose v režimu aborting nebo spuštěním bloku MC_GearOut.

Při aktivaci funkce převodovky (tj. v okamžiku, kdy blok MC_GearIn převezme řízení osy) nemusí rychlost (a popřípadě i zrychlení pokud jej požadujeme spojité, tj. jerk<>0) odpovídat požadované hodnotě rychlosti (a popř. i zrychlení) hlavní osy a převodovému poměru. V takovém případě nastává přechodový děj, kdy rychlost ještě neodpovídá převodovému poměru - tzv. RampIn režim. V tomto RampIn režimu jsou použity parametry Acceleration, Deceleration, Jerk a blok řídí podřízenou osu tak, aby se co nejdříve (s respektováním omezení na zrychlení a popř. jerk) dostala do synchronního stavu.

Vstupy

uMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
RatioNumerator	Převodový poměr - čitatel (podřízená osa)	Long (I32)
RatioDenominator	Převodový poměr - jmenovatel (hlavní osa)	Long (I32)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... Aborting (nový blok se spustí okamžitě) 2 .... Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího) 3 .... Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků) 4 .... Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků) 5 .... Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí) 6 .... Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

Výstupy

yMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
InGear	Příznak dosažení požadované rychlosti řízenou osou	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]