MCP_SetKinTransform_Arm – Kinematické transformace robot ARM
Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION
Popis funkce
Popis tohoto bloku ještě není k dispozici. Níže naleznete částečný popis vstupů,
výstupů a parametrů bloku. Kompletní popis bloku bude k dispozici v dalších revizích
dokumentace.
Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.
Vstup
uAxesGroup | Odkaz na skupinu os | Reference |
Execute | Náběžná hrana aktivuje blok | Bool |
Parametr
arot | Úhel pro jednu otáčku (ACS) 6.28318531 | Double(F64) |
mrot | Úhel pro jednu otáčku (MCS) 6.28318531 | Double(F64) |
irt | Způsob zadávání otočení 1 | Long (I32) |
|
|
|
a1 | 400.0 | Double (F64) |
a2 | 300.0 | Double (F64) |
a3 |
| Double (F64) |
d1 |
| Double (F64) |
d23 |
| Double (F64) |
d4 | 200.0 | Double (F64) |
d6 | 100.0 | Double (F64) |
xe |
| Double (F64) |
ye |
| Double (F64) |
ze |
| Double (F64) |
gamaE |
| Double (F64) |
betaE |
| Double (F64) |
alphaE |
| Double (F64) |
Výstup
yAxesGroup | Odkaz na skupinu os | Reference |
Done | Příznak dokončení algoritmu | Bool |
Busy | Příznak, že algoritmus ještě neskončil | Bool |
Error | Příznak chyby | Bool |
ErrorID | Výsledek poslední operace | Error |
|
|
|
[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]
2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com