MC_CombineAxes, MCP_CombineAxes –  Kombinace pohybu dvou os do třetí

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
PIC PIC

Popis funkce

Bloky MC_CombineAxes a MCP_CombineAxes mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_CombineAxes kombinuje pohyb dvou os do třetí. V podstatě se jedná o výpočet nové žádané pozice na základě dvou poloh. Platí, že

SlavePosition = Master1Position GearRatioNumeratorM1 GearRatioDenominatorM1 + +Master2Position GearRatioNumeratorM2 GearRatioDenominatorM2

Blok umožňuje zadat do parametru GearRatio... záporné číslo a výsledný pohyb podřízené osy může být rozdíl poloh obou hlavních os. Primárně by se měl rozdíl realizovat pomocí parametru CombineMode

Vstupy

uMaster1

Odkaz na první hlavní osu

Reference

uMaster2

Odkaz na druhou hlavní osu

Reference

uSlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

GearRatioNumeratorM1

Čitatel převodového poměru master osy 1

Long (I32)

GearRatioDenominatorM1

Jmenovatel převodového poměru master osy 1

Long (I32)

GearRatioNumeratorM2

Čitatel převodového poměru master osy 2

Long (I32)

GearRatioDenominatorM2

Jmenovatel převodového poměru master osy 2

Long (I32)

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

CombineMode

Režim sloučení os  1

Long (I32)

1 ....

součet

2 ....

rozdíl

RampInFactor

RampIn faktor (0 = RampIn režim se nepoužívá); rychlost synchronizace [unit/s] podřízené osy na polohu vačky odpovídá přibližně RampIn * MaxVelocityAppl, kde MaxVelocityAppl se zadává v bloku RM_Axis připojeného ke vstupu uSlave; analogicky zrychlení

Double (F64)

Výstupy

yMaster1

Odkaz na první hlavní osu

Reference

yMaster2

Odkaz na druhou hlavní osu

Reference

ySlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

InSync

Příznak dosažení profilu vačky podřízenou osou

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

SyncDistance

Odchylka v poloze podřízené osy od synchronizované polohy

Double (F64)

Příklad
PIC

PIC

2023 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com