RM_GroupTrack – Sledování polohy/rychlosti

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce
Blok RM_GroupTrack slouží pro sledování externího signálu. Je to obdoba bloku RM_Track pro koordinovaný pohyb. Blok se aktivuje nastavením vstupu TRACKP = 1 nebo TRACKV = 1. V prvním případě se blok snaží co nejrychleji (ovšem s respektováním maximální zadané rychlosti, zrychlení, popřípadě jerku nastavené parametry Velocity, Acceleration, Jerk) dosáhnou polohy přivedené na vstup posvel. Poloha se může v každém kroku algoritmu měnit a blok se stále přepočítává trajektorii a snaží se sledovat vstupní signál. Vstupní vektor má stejný formát jako poloha v bloku MC_MoveLinearAbsolute a podobných (tj. přsený formát definuje kinematická transformace). Ve druhém případě se na vstup posvel přivádí vektor rychlosti a blok se opět snaží řídit skupinu os, aby co nejpřesněji odpovídala požadované hodnotě, ale byly respektovány zadaná omezení. Na vstup der se přivádí derivace signálu přivedeného na posvel (tj. v prvním režimu to odpovídá rychlosti, ve druhém zrychlení). Protože poloha/rychlost je vektorová veličina, je i její derivace vektor. Pokud hodnota derivace není známa, ponechává se vstup nepřipojen a derivace je odhadována z předchozího průběhu signálu (diferencí z několika posledních hodnot podle parametru iLen). Pokud je ale derivace známa, je vhodné ji připojit, protože to zlepšuje přesnost sledování trajektorie. Protože trajektorie, která není dopředu známa nelze přesně sledovat, nelze u tohoto bloku přesně definovat trajektorii podobně jako u bloku MC_MoveDirectAbsolute. Omezení na rychlost/zrychlení/jerk jsou kontrolována v jednotlivých složkách a celková hodnota ve směru trajektorie může být o něco větší. Zajímavý je režim CoordSystem = TCS, kde se zadává rychlost v souřadnicích spojených s koncovým efektorem robota. Tento režim se velmi hodí pro ruční navádění robota a zcela pochopitelně funguje jen v rychlostním režimu. Navíc se v tomto režimu kontroluje, jestli nedojde k překročení rychlosti motorů (např. při pohybu v blízkosti singulárních bodů) a pokud ano, je pohyb zpomalen.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Vstup

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
posvel	Vektor požadované polohy nebo rychlosti	Reference
der	Vektor požadované derivace vstupu posvel	Reference
TRACKP	Sledování polohy	Bool
TRACKV	Sledování rychlosti	Bool

Parametr

Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s^2]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s^3]	Double (F64)
CoordSystem	Volba souřadného systému $⊙$ 2	Long (I32)
	1 .... ACS 2 .... MCS 3 .... PCS 4 .... TCS
LimitMode	Význam limitů rychlosti/zrychlení/změny zrychlení $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Relativní (k defaultním hodnotám) 2 .... Absolutní [unit/s unit/s^2 ...]
iLen	Počet vzorků pro odhad rychlosti /zrychlení $↓$ -1 $↑$ 99	Long (I32)

Výstup

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
InTrack	Příznak dosažení sledované polohy / rychlosti	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... kód chyby REXYGENu

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]