RM_AxisSpline – Interpolace požadované polohy (rychlosti, zrychlení)

Symbol blokuPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce
Mnoho bloků pro řízení pohybu obsahuje výpočetně náročný algoritmus. To vede na relativně velké vzorkovací periody (typicky mezi 10 a 200ms). Naproti tomu regulátor motoru vyžaduje vzorkovací periodu malou (typicky do 1ms), aby nedocházelo k trhavému pohybu. Tyto protichůdné požadavky řeší blok RM_AxisSpline, který může běžet v jiné úloze (s kratší periodou vzorkování) než blok RM_Axis a provádí interpolaci hodnot, tak aby výsledná křivka byla spojitá a pokud možno hladká.

Pro napojení na blok RM_Axis lze použít dvě možnosti: buď se musí předávat všechny potřebné hodnoty (výstupy bloku RM_AxisOut) nebo se předá odkaz a zajistí správná synchronizace. Blok RM_AxisSpline používá předávání hodnot odkazem. Pro správnou synchronizaci musí blok RM_Axis být spouštěn jako první, následují všechny ostatní bloky (spojené s touto osou) a nakonec blok RM_AxisOut.

Poznámka 1: Pro interpolaci polohy je použit polynom třetího řádu $p (t)$ , přičemž $p_{s} (0) = p o s 0, p_{s} (t_{S}) = p o s 1, {\frac{d p_{s} (t)}{d t}}_{t = 0} = v e l 0, {\frac{d p_{s} (t)}{d t}}_{t = t_{S}} = v e l 1$ . Pro interpolaci rychlosti je také použit polynom třetího řádu $p_{v} (t)$ , kde $p_{v} (0) = v e l 0, p_{v} (t_{S}) = v e l 1, {\frac{d p_{v} (t)}{d t}}_{t = 0} = a c c 0, {\frac{d p_{v} (t)}{d t}}_{t = t_{S}} = a c c 1$ . Pro interpolaci momentu/síly je použita pouze lineární interpolace.

Poznámka 2: Protože doba vykonávání bloků pro řízení pohybu značně kolísá, dostává interpolátor nové hodnoty neekvidistantně, přičemž výstup interpolátoru musí být souvislý. Proto se podle potřeby pro interpolaci používá aktuální hodnota, jednokroková predikce nebo dvoukroková predikce a tomu odpovídají stavy interval0, interval1, interval2. Důležité je pravidlo, že stavy odpovídající kladným číslům jsou normální činnost a stavy odpovídající záporným číslům představují chybu.

Poznámka 3: Řídící systém REXYGEN řadí bloky podle toku signálu a druhotně podle jména bloku (abecedně, vzestupně). Blok je proto vhodné pojmenovat „zzz“ a podobně. Pro kontrolu pořadí spouštění bloků je možné použít REXYGEN Diagnostics , kde jsou bloky řazeny v pořadí, jak se vykonávají.

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]